无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的道路的道路断面信息和导航态势图，其中，导航态势图指示无人驾驶车辆从出发地至目的地的规划路径和车道变更信息；在道路断面信息指示待行驶的道路存在非常规路面时，获取非常规路面的路面图片，其中，非常规路面包括下述之一：障碍物路面、道路塌陷路面、坑道路面；识别非常规路面的路面图片，得到非常规路面的路面面积和路面所处子车道；基于导航态势图、非常规路面的路面面积和路面所处子车道，调整避碰策略；控制无人驾驶车辆按照调整后的避碰策略行驶。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
技术介绍
随着自动化控制技术的不断发展、成熟，无人驾驶技术逐渐应用于各个领域，例如，在车辆控制方面，无人驾驶车辆不断涌现，无需人力来驾驶汽车，通过无人驾驶控制技术来控制无人驾驶车辆的安全行驶。但是在相关技术中，虽然无人驾驶技术已经有较大发展，但是当前的无人驾驶技术，常常考虑的是城市道路上的无人驾驶，一般而言，城市道路设计较为规范，车辆行驶时有明确的方向和道路引导标识，城市道路上一般不会出现断面、凹陷等路面，车辆能够在道路上安全、快速通过；但是在实际环境下，很多道路由于年代较长，或者出现道路交通事故，容易造成道路损坏，例如，道路出现断面(例如，水沟)、某一块凹陷、道路凸起、石头等非常规道路，这种情况下，如果仍然按照原来的速度和前进方向行驶，很容易造成车辆出现损伤、碰撞，使得无人驾驶车辆损伤较大，影响车辆正常使用。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。<br>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的道路的道路断面信息和导航态势图，其中，所述导航态势图指示所述无人驾驶车辆从出发地至目的地的规划路径和车道变更信息；/n在所述道路断面信息指示待行驶的道路存在非常规路面时，获取非常规路面的路面图片，其中，非常规路面包括下述之一：障碍物路面、道路塌陷路面、坑道路面；/n识别所述非常规路面的路面图片，得到所述非常规路面的路面面积和路面所处子车道；/n基于所述导航态势图、所述非常规路面的路面面积和路面所处子车道，调整避碰策略；/n控制所述无人驾驶车辆按照调整后的所述避碰策略行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的道路的道路断面信息和导航态势图，其中，所述导航态势图指示所述无人驾驶车辆从出发地至目的地的规划路径和车道变更信息；
在所述道路断面信息指示待行驶的道路存在非常规路面时，获取非常规路面的路面图片，其中，非常规路面包括下述之一：障碍物路面、道路塌陷路面、坑道路面；
识别所述非常规路面的路面图片，得到所述非常规路面的路面面积和路面所处子车道；
基于所述导航态势图、所述非常规路面的路面面积和路面所处子车道，调整避碰策略；
控制所述无人驾驶车辆按照调整后的所述避碰策略行驶。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆待行驶的道路的道路断面信息和导航态势图的步骤，包括：
扫描所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的道路两侧边沿，得到两个边沿信息，其中，每个所述边沿信息至少包括边沿线位置；
基于所述两个边沿信息，确定与道路宽度一致的扫描平行线；
以所述扫描平行线为基准，平行推进至待行驶的道路上，对所述待行驶的道路进行微波扫描和红外激光扫描，得到所述道路断面信息。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆待行驶的道路的道路断面信息和导航态势图的步骤，还包括：
获取所述无人驾驶车辆从出发地和目的地；
以所述出发地为起始点，确定到达所述目的地的多条待选道路；
确定每条所述待选道路的坡道起浮度、道路拥挤度、车辆转弯耗损度；
基于每条所述待选道路的坡道起浮度、道路拥挤度、车辆转弯耗损度，筛选出目标规划路径；
确定所述无人驾驶车辆在所述目标规划路径上的道路变向信息；
基于所述道路变向信息，确定所述无人驾驶车辆的车道变更信息；
基于所述目标规划路径和所述车道变更信息，确定所述导航态势图。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述道路断面信息指示待行驶的道路存在非常规路面时，获取非常规路面的路面图片的步骤，还包括：
控制所述无人驾驶车辆与待行驶的道路前方的其它车辆建立网络连接；
向所述其它车辆发送道路信息请求包；
接收所述其它车辆返回的道路图像包，其中，所述道路图像包中至少包括：非常规路面的路面图片。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述导航态势图、所述非常规路面的路面面积和路面所处子车道，调整避碰策略的步骤，还包括：
在所述非常规路面为障碍物路面时，分析障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括：障碍物高度、障碍物占地面积、障碍物硬质；
基于所述障碍物信息，分析所述无人驾驶车辆的底盘是否高于障碍物，或者，分析所述无人驾驶车辆是否能够直接踩压障碍物；
若所述无人驾驶车辆的底盘高于障碍物和/或所述无人驾驶车辆能够直接踩压障碍物，则控制所述无人驾驶车辆直接通过所述非常规路面；
若所述无人驾驶车辆的底盘低于等于障碍物和/或所述无人驾驶车辆无法直接踩压障碍物，则控制所述无人驾驶车辆绕开所述非常规路面。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述导航态势图、所述非常规路面的路面面积和路面所处子车道，调整避碰策略的步骤，还包括：
在所述非常规路面为道路塌陷路面时，分析路面塌陷信息，其中，所述路面塌陷信息至少包括：塌陷面积；
基于所述路面塌陷信息，分析所...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾裕洁，刘克勤，杨帆，李宁，赵红芳，李永业，肖春辉，栾琳，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44