一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制。本发明专利技术实施例的技术方案，解决了通过制动开关进行车辆控制时，车内各控制器件均需与制动开关通过硬线连接而导致的连接关系复杂，以及车辆制动数据冗余的问题，降低了车辆控制的复杂度，减少了车辆中的数据冗余。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆自动控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
在现有的车辆控制方案中，常通过安装于制动踏板上的制动开关获取驾驶员的驾驶意图。各主机生产厂所采用的制动开关可分为单霍尔和双霍尔两种形式，为满足发动机或整车控制系统的双源双路需求，主流方案为双霍尔制动开关。当制动踏板被踩下时开关接通，进而通知车辆控制器制动，使得变矩阵锁止离合器，同时点亮制动灯，车辆中如整车控制器、车身控制器等控制器件均通过CAN线与制动开关连接，根据直接获取到的制动开关信号生成对应的控制指令对车辆进行控制。然而，随着汽车产业的逐年发展，针对具有智能驾驶功能条件的电动车，为保证制动安全性，其中已具有对车辆制动进行冗余控制的车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)和智能刹车系统(E-Booster)，仍通过制动开关对车辆进行控制将造成车辆中大量数据冗余，同时导致车辆各控制器件间的连接关系复杂化。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现对去除制动开关的车辆的控制，减少车辆制动数据的冗余，简化车辆中各控制器件的连接关系。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，车辆为不含制动开关的车辆，方法包括：获取车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制。进一步地，根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图，包括：根据制动主缸压力信号、踏板行程信号、预设压力阈值与预设行程阈值确定踏板踩踏状态；踏板踩踏状态包括主动踩踏状态、被动踩踏状态和无踩踏状态；若车辆唤醒状态为唤醒，接收车辆启动信号，根据踏板踩踏状态和车辆启动信号确定车辆驾驶意图；若车辆唤醒状态为睡眠，获取车辆启动开关类型，根据踏板踩踏状态和车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图。进一步地，根据踏板踩踏状态和车辆启动信号确定车辆驾驶意图，包括：若车辆启动信号为未触发，且踏板踩踏状态为被动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为被动制动；若车辆启动信号为未触发，且踏板踩踏状态为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为主动制动；若车辆启动信号为触发，且踏板踩踏状态为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为启动车辆；若车辆启动信号为触发，且踏板踩踏状态不为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为预启动车辆。进一步地，若车辆启动开关类型为硬件开关，根据踏板踩踏状态和车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图，包括：确定是否接收到车辆启动信号；若是，则在踏板踩踏状态为主动踩踏状态时确定车辆驾驶意图为启动车辆，并在踏板踩踏状态不是主动踩踏状态时确定车辆驾驶意图为预启动车辆；否则，确定车辆驾驶意图为车辆停止。进一步地，若车辆启动开关类型为软开关，根据踏板踩踏状态和车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图，包括：确定是否接收到车辆唤醒信号；若是，则返回执行确定是否接收到车辆启动信号的步骤；否则，确定车辆驾驶意图为车辆停止。进一步地，根据制动主缸压力信号、踏板行程信号、预设压力阈值与预设行程阈值确定踏板踩踏状态，包括：若踏板行程信号小于或等于预设行程阈值，确定踏板踩踏状态为无踩踏状态；若制动主缸压力信号小于或等于预设压力阈值，且踏板行程信号大于预设行程阈值，确定踏板踩踏状态为被动踩踏状态；若制动主缸压力信号大于预设压力阈值，且踏板行程信号大于预设行程阈值，确定踏板踩踏状态为主动踩踏状态。进一步地，根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制，包括：若车辆驾驶意图为被动制动，将车辆控制信号确定为制动灯点亮控制信号，以控制车辆中的制动灯点亮；若车辆驾驶意图为主动制动，将车辆控制信号确定为制动灯点亮控制信号和电机制动控制信号，以控制车辆进行制动，并控制车辆中的制动灯点亮；若车辆驾驶意图为启动车辆，将车辆控制信号确定为启动控制信号，以控制车辆中各装置上电进入工作状态；若车辆驾驶意图为预启动车辆，将车辆控制信号确定为点火开关启动控制信号，以控制车辆点火开关打开，车辆进入预上电状态。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：信息获取模块，用于获取车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；驾驶意图确定模块，用于根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；车辆控制模块，用于根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，车辆为不含制动开关的车辆，所述车辆包括：踏板行程传感器，用于采集踏板行程信号；一个或多个控制器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如上述第一方面所述的车辆控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述第一方面所述的车辆控制方法。本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，针对不含制动开关的车辆，通过获取车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；根据制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；根据车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据车辆控制信号对车辆中对应装置进行控制。通过采用上述技术方案，在车辆中取消制动开关后，利用获取的制动主缸压力信号和踏板行程信号代替原本制动开关生成的信号，使得根据获取的制动主缸压力信号、踏板行程信号及车辆唤醒状态即可确定车辆驾驶意图，进而使得车辆中不同控制器可根据确定的驾驶意图生成不同控制信号对车辆进行控制。解决了通过制动开关进行车辆控制时，车内各控制器件均需与制动开关通过硬线连接而导致的连接关系复杂，以及车辆制动数据冗余的问题，降低了车辆控制的复杂度，减少了车辆中的数据冗余。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一中的一种车辆控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种车辆控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种车辆控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种车辆的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆为不含制动开关的车辆，所述方法包括：/n获取所述车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；/n根据所述制动主缸压力信号、所述踏板行程信号以及所述车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；/n根据所述车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据所述车辆控制信号对所述车辆中对应装置进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆为不含制动开关的车辆，所述方法包括：
获取所述车辆的制动主缸压力信号、踏板行程信号以及车辆唤醒状态；
根据所述制动主缸压力信号、所述踏板行程信号以及所述车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图；
根据所述车辆驾驶意图确定车辆控制信号，以根据所述车辆控制信号对所述车辆中对应装置进行控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述制动主缸压力信号、所述踏板行程信号以及所述车辆唤醒状态确定车辆驾驶意图，包括：
根据所述制动主缸压力信号、所述踏板行程信号、预设压力阈值与预设行程阈值确定踏板踩踏状态；所述踏板踩踏状态包括主动踩踏状态、被动踩踏状态和无踩踏状态；
若所述车辆唤醒状态为唤醒，接收车辆启动信号，根据所述踏板踩踏状态和所述车辆启动信号确定车辆驾驶意图；
若所述车辆唤醒状态为睡眠，获取车辆启动开关类型，根据所述踏板踩踏状态和所述车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板踩踏状态和所述车辆启动信号确定车辆驾驶意图，包括：
若所述车辆启动信号为未触发，且所述踏板踩踏状态为被动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为被动制动；
若所述车辆启动信号为未触发，且所述踏板踩踏状态为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为主动制动；
若所述车辆启动信号为触发，且所述踏板踩踏状态为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为启动车辆；
若所述车辆启动信号为触发，且所述踏板踩踏状态不为主动踩踏状态，确定车辆驾驶意图为预启动车辆。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述车辆启动开关类型为硬件开关，所述根据所述踏板踩踏状态和所述车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图，包括：
确定是否接收到车辆启动信号；
若是，则在所述踏板踩踏状态为主动踩踏状态时确定车辆驾驶意图为启动车辆，并在所述踏板踩踏状态不是主动踩踏状态时确定车辆驾驶意图为预启动车辆；否则，确定车辆驾驶意图为车辆停止。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述车辆启动开关类型为软开关，所述根据所述踏板踩踏状态和所述车辆启动开关类型确定车辆驾驶意图，包括：
确定是否接收到车辆唤醒信号；
若是，则返回执行确定是否接收到车辆启动信号的步骤；否则，确定车辆驾驶意图为车辆停止。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王立军，林源，高仕宁，李超，谷晓全，刘泰言，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22