基于RTK的模糊度固定方法及装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于RTK的模糊度固定方法及装置、存储介质，所述方法包括：获取观测数据，建立伪距载波相位双差观测方程；进行卡尔曼滤波或者最小二乘法处理，得到当前历元的模糊度浮点解；在当前历元满足收星条件时，根据所述当前历元的模糊度浮点解进行LAMBDA固定，得到对应所述当前历元的固定模糊度及对应的ratio值；若所述对应的ratio值小于第一预设值且大于第二预设值时，输出所述模糊度浮点解作为当前历元的模糊度的解、记录所述当前历元的固定模糊度并标记所述当前历元；若当前连续标记的历元数量达到第三预设值且对应的固定模糊度数值均相等时，输出固定模糊度作为当前历元的模糊度的解。本发明专利技术的技术方案可提高解算精度。

【技术实现步骤摘要】
基于RTK的模糊度固定方法及装置、存储介质
本专利技术涉及卫星定位
，尤其涉及一种基于RTK的模糊度固定方法及装置、存储介质。
技术介绍
随着全球定位导航GNSS的不断发展，基于卫星的高精度差分定位技术以其高精度、高可靠性等优点，得到了越来越多人的重视。差分定位技术可以消除大气误差、卫星钟差和接收机钟差等造成的影响，具有很高的定位精度。差分定位解算是通过接收流动站观测数据、基站观测数据、卫星观测数据，采用差分算法对接收的观测数据进行解算，得到海量的解算数据。RTK(Realtimekinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法。整周模糊度的快速求解是RTK定位技术中最关键的问题，现有技术中，模糊度解算方法可包括：观测域内的模糊度搜索，但该方法需要双频观测数据；坐标域内的模糊度搜索，例如模糊度函数法，利用余弦函数对2π整数倍不敏感的特性，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RTK的模糊度固定方法，其特征在于，包括：/n获取观测数据，并基于所述观测数据建立伪距载波相位双差观测方程；/n基于所述伪距载波相位双差观测方程进行卡尔曼滤波或者最小二乘法处理，得到当前历元的模糊度浮点解；/n在当前历元满足收星条件时，根据所述当前历元的模糊度浮点解进行LAMBDA固定，得到对应所述当前历元的固定模糊度及对应的ratio值；/n若所述对应的ratio值大于或等于第一预设值时，输出所述固定模糊度作为当前历元的模糊度的解；/n若所述对应的ratio值小于第一预设值且大于第二预设值时，输出所述模糊度浮点解作为当前历元的模糊度的解、记录所述当前历元的固定模糊度并标记所述当前...

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK的模糊度固定方法，其特征在于，包括：
获取观测数据，并基于所述观测数据建立伪距载波相位双差观测方程；
基于所述伪距载波相位双差观测方程进行卡尔曼滤波或者最小二乘法处理，得到当前历元的模糊度浮点解；
在当前历元满足收星条件时，根据所述当前历元的模糊度浮点解进行LAMBDA固定，得到对应所述当前历元的固定模糊度及对应的ratio值；
若所述对应的ratio值大于或等于第一预设值时，输出所述固定模糊度作为当前历元的模糊度的解；
若所述对应的ratio值小于第一预设值且大于第二预设值时，输出所述模糊度浮点解作为当前历元的模糊度的解、记录所述当前历元的固定模糊度并标记所述当前历元；
若当前历元被标记、连续标记的历元数量达到第三预设值且所有所述连续标记的历元对应的固定模糊度的数值均相等时，输出所述数值相等的固定模糊度作为当前历元的模糊度的解。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述对应的ratio值小于所述第二预设值时，输出所述模糊度浮点解作为当前历元的模糊度的解。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前历元满足收星条件时，根据所述当前历元的模糊度浮点解进行LAMBDA固定，得到对应所述当前历元的固定模糊度及对应的ratio值之前，还包括：
判断当前历元是否满足所述收星条件，所述收星条件包括：当前历元的卫星总数量大于或等于第一阈值、平均卫星信号强度大于第二阈值，且发生周跳的卫星数量所占比值小于第三阈值；
若当前历元的卫...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新健，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31