【技术实现步骤摘要】
一种边缘解算方法
本专利技术涉及北斗定位领域，具体涉及一种边缘解算方法。
技术介绍
现阶段北斗变形监测技术采用的解算方式主要有两种：（1）采用云端解算的方式，项目现场接收机将原始观测数据实时发送到云端服务器，服务器对原始观测数据进行解码、解算，得到高精度的后处理结果；（2）在桥梁等高频监测（大于20Hz）应用领域，无线网络不能够稳定传输数据，通常通过在现场布置服务器然后利用光纤连接现场接收机进行现场解算。上述解算模式，存在几点不足：（1）项目现场的接收机需要将观测数据实时发送到云端服务器，对网络的稳定性要求较高，而部分监测项目无法保证网络的稳定；（2）监测点增多时，云端服务器压力较大；（3）数据传输及解算链路较长，对监测物的变化无法及时响应，现场解算需要在项目现场布设服务器，不便于后期维护，另外现有模糊度固定方法固定失败率较高，模糊度固定的算法繁琐，由于边缘解算需要将解算算法集成在接收机中，而接收机的计算能力较差，因此不便在边缘解算中使用。综上所述，急需一种不依赖接收机对数据的处理能力以及对网络稳定的依赖，并...
【技术保护点】
1.一种边缘解算方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：基准站和监测站获取卫星的原始数据，监测站将获取的原始数据传输至基准站，基准站解码原始数据得到基准站以及监测站对卫星观测的观测数据和星历数据；/n步骤S2：根据步骤S1中观测数据和星历数据计算监测站的初始坐标以及基准站的初始坐标；/n步骤S3：利用步骤S2中基准站和监测站的观测数据构建双差观测方程；/n步骤S4：利用步骤S2中监测站的初始坐标、基准站的初始坐标以及LAMBDA算法解算当前历元监测站的坐标增量以及当前卫星的模糊度，将模糊度以及监测站的坐标增量缓存，用于解算下一历元；/n步骤S5：去除所述下一历元中新卫...
【技术特征摘要】
1.一种边缘解算方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：基准站和监测站获取卫星的原始数据，监测站将获取的原始数据传输至基准站，基准站解码原始数据得到基准站以及监测站对卫星观测的观测数据和星历数据；
步骤S2：根据步骤S1中观测数据和星历数据计算监测站的初始坐标以及基准站的初始坐标；
步骤S3：利用步骤S2中基准站和监测站的观测数据构建双差观测方程；
步骤S4：利用步骤S2中监测站的初始坐标、基准站的初始坐标以及LAMBDA算法解算当前历元监测站的坐标增量以及当前卫星的模糊度，将模糊度以及监测站的坐标增量缓存，用于解算下一历元；
步骤S5：去除所述下一历元中新卫星的观测数据，将剩下的观测数据按步骤S3构建双差观测方程；
步骤S6：将步骤S4中的模糊度以及监测站的坐标增量代入步骤S5的双差观测方程，得到双差残差；
步骤S7：根据双差残差判定所述下一历元的模糊度是否正确；模糊度正确时，将步骤S4中的模糊度代入步骤S3中的双差观测方程，得到所述下一历元的监测站的坐标增量；下一历元的模糊度不正确时，重新固定下一历元的模糊度，并将下一历元的模糊度代入步骤S3中的双差观测方程，得到所述下一历元的监测站的坐标增量；
步骤S8：将新卫星的观测数据按照步骤S3构建双差观测方程，将步骤S7中所述下一历元的监测站的坐标增量代入双差观测方程，并求解新卫星的模糊度。
2.根据权利要求1所述的边缘解算方法，其特征在于，所述步骤S1和步骤S2之间还包括步骤S1.1；所述步骤S1.1具体是：对步骤S1中的观测数据进行周跳探测并对周跳数据进行修复。
3.根据权利要求1所述的边缘解算方法，其特征在于，所述步骤S2中，利用单点定位计算监测站的初始坐标，利用精密单点定位计算基准站的初始坐标。
4.根据权利要求1所述的边缘解算方法，其特征在于，所述步骤S3中：利用基准站和监测站的观测数据构建双差观测方程，并将双差方程线性化，得到式1）；
1）；
其中，为时刻；上标分别表示卫星号；下标表示使用监测站的初始坐标计算出的数值；下标分别表示监测站和基准站；为载波波长；为时刻的载波双差值；为时刻监测站到卫星在X方向的余弦差值；为时刻监测站到卫星在Y方向的余弦差值；为时刻监测站到卫星在Z方向的余弦差值；为监测站在X方向的坐标增量；为监测站在Y方向的坐标增量；为监测站在Z方向的坐标增量；为基准站以及监测站...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷孟飞，梁晓东，熊用，史辉，周俊华，匡宇龙，雷创业，陈胜吉，
申请(专利权)人：湖南联智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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