一种汽车玻璃自动安装系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种汽车玻璃自动安装系统，包括控制装置和受控于所述控制装置的吊具定位装置、车身视觉定位装置、机械手装置；所述吊具定位装置包括用于运载待安装挡风玻璃的车体在玻璃自动化安装工位上移动的吊具和驱动机构，所述车身视觉定位装置包括车身底部图像拍摄机构，所述机械手装置包括前挡风玻璃安装机械手、前挡风玻璃视觉定位机械手、后挡风玻璃安装机械手、后挡风玻璃视觉定位机械手。本实用新型专利技术实施例提供的汽车玻璃自动安装系统无需改变车体的运载方式，能够节约成本和工艺车位，还能实现超高速生产节拍。还能实现超高速生产节拍。还能实现超高速生产节拍。

A kind of auto glass installation system

【技术实现步骤摘要】
一种汽车玻璃自动安装系统


[0001]本技术涉及自动生产
，尤其是涉及一种汽车玻璃自动安装系统。

技术介绍

[0002]在新能源汽车的总装车间，采用一种前后挡风玻璃自动化安装的方案，通过控制两台机械，对行动台班上的汽车加装前后挡风玻璃。目前，一般的车间生产节拍约为75s每台车。当汽车进入安装位置后，静止；安装机器手抓取准备好的挡风玻璃后，先对前后玻璃框架进行视觉拍照；确定好前后挡风玻璃的安装坐标之后，再进行精确安装。
[0003]然而，现有的这种方案需要在前后挡风玻璃处各设置一台机械手，每台机械手需按顺序完成玻璃抓取、移动、拍照定位、玻璃安装、安装后返回原位等工序，机器人抓具使用4个吸盘，将玻璃吸附在吸盘上，再使用激光定位的方式，最大限度的将玻璃安装在车窗框上，每次激光定位拍照需在吸附玻璃之后，还需带着玻璃对汽车车窗上各基准点进行定位，导致花费较多工时。

技术实现思路

[0004]本技术实施例提供了一种汽车玻璃自动安装系统，以解决现有的汽车玻璃自动安装方案难以缩短生产节拍的技术问题，通过结构的改进，优化装配操作和减少工时，不仅能够实现汽车玻璃的自动化安装，还能有效缩短生产节拍。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种汽车玻璃自动安装系统，包括控制装置和受控于所述控制装置的吊具定位装置、车身视觉定位装置、机械手装置；
[0006]所述吊具定位装置包括用于运载待安装挡风玻璃的车体在玻璃自动化安装工位上移动的吊具和驱动机构，所述车身视觉定位装置包括车身底部图像拍摄机构，所述机械手装置包括前挡风玻璃安装机械手、前挡风玻璃视觉定位机械手、后挡风玻璃安装机械手、后挡风玻璃视觉定位机械手。
[0007]在本技术的其中一种实施例中，所述前挡风玻璃视觉定位机械手、所述后挡风玻璃视觉定位机械手的末端各自设有激光定位摄像头。
[0008]在本技术的其中一种实施例中，所述前挡风玻璃安装机械手、所述后挡风玻璃安装机械手的末端各自设有玻璃夹具，所述玻璃夹具上配置有多个吸盘和推杆。
[0009]在本技术的其中一种实施例中，所述车身底部图像拍摄机构包括设于所述玻璃自动化安装工位的若干车底定位孔拍照单元，所述车底定位孔拍照单元的图像输出端与所述控制装置的图像输入端连接。
[0010]在本技术的其中一种实施例中，所述控制装置包括视觉处理工控机。
[0011]本技术实施例还提供了所述控制装置还包括数据存储单元。
[0012]本技术提供的汽车玻璃自动安装系统通过所述吊具定位装置将待安装挡风玻璃的车体运载至玻璃自动化安装工位上的安装位置；
[0013]在控制所述前挡风玻璃安装机械手抓取前挡风玻璃、所述后挡风玻璃安装机械手
抓取后挡风玻璃的同时，控制所述前挡风玻璃视觉定位机械手对车体前玻璃窗框、所述后挡风玻璃视觉定位机械手对车体后玻璃窗框进行视觉拍照；
[0014]根据所述前挡风玻璃视觉定位机械手、所述后挡风玻璃视觉定位机械手传输的视觉拍照图像信息进行安装的基准点定位，以此控制所述前挡风玻璃安装机械手将前挡风玻璃安装至所述车体前玻璃窗框，同时控制所述后挡风玻璃安装机械手安装至所述车体后玻璃窗框。
[0015]相比于现有技术，本技术实施例具有如下有益效果：
[0016](1)无需将吊具替换为成本较高的移动台板，结合总装现场的条件限制，通过配置具有视觉定位功能的前挡风玻璃视觉定位机械手、后挡风玻璃视觉定位机械手实现车窗定位功能，从而无需机械手在夹取玻璃的同时还需对车窗进行拍照定位的操作及耗时，从而有利于简化自动化安装操作难度和缩短生产节拍。
[0017](2)通过设置用于拍摄车身底部的车身视觉定位装置，由此对车身进行粗定位，辅助确定车身前后挡风玻璃窗框坐标，为车窗框精确定位提供前置条件，同时便于车身定位机械手进行精确定位，以防车身、吊具的误差使车窗定位机器人与车体与吊具发生干涉，从而有利于提高玻璃窗自动化安装效率及其可靠性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本技术实施例中的汽车玻璃自动安装系统的结构示意图；
[0020]图2是本技术实施例中的汽车玻璃自动安装系统的硬件设备连接示意图；
[0021]图3是本技术实施例中的汽车玻璃自动安装系统的工时图；
[0022]图4是本技术实施例中的汽车玻璃自动安装系统的视觉拍照原理图；
[0023]图5是本技术实施例中的汽车玻璃自动安装系统的视觉光学原理图。
[0024]其中，说明书附图中的附图标记如下：
[0025]1、前挡风玻璃安装机械手；2、后挡风玻璃安装机械手；3、前挡风玻璃视觉定位机械手；4、后挡风玻璃视觉定位机械手；5、吊具；6、控制装置；7、机械手装置。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]本技术的专利技术人在对广汽新能源的玻璃自动安装方案进行研究时，发现该方案无法适应于其他车企，是其针对自身车间生产节拍，成本预算等因素而产生的，针对总装车间等生产节拍较快的车企而言，存在以下几个问题：
[0028]1、总装车间全线使用吊具以及板链，汽车玻璃由于工艺的限制，只能在吊具上进
行安装，如果改成易懂台板，成本高且无多余工艺位置提供车体由吊具转台板这个过程的车位。只能在吊具上进行安装，吊具不可避免的会在由行动到静止时会产生摇晃抖动，无法进行定位拍照，凭空浪费工时。
[0029]2、总装车间生产节拍为48.5秒每台车，远快于广汽新能源车间的生产节拍，其方案最快优化至约60秒，无法适用于广汽本田总装车间等对生产节拍要求高的车间。
[0030]3、吊具上安装前挡风玻璃时，由于吊具两条竖直臂的影响，没有足够空旷的空间提供给安装机械手带着玻璃辗转腾挪进行激光定位。
[0031]基于此，本技术实施例提供了一种汽车玻璃自动安装系统，请参见图1，系统包括控制装置6和受控于控制装置的吊具定位装置、车身视觉定位装置、机械手装置7；
[0032]吊具定位装置包括用于运载待安装挡风玻璃的车体在玻璃自动化安装工位上移动的吊具5和驱动机构，车身视觉定位装置包括车身底部图像拍摄机构，机械手装置包括前挡风玻璃安装机械手1、前挡风玻璃视觉定位机械手3、后挡风玻璃安装机械手2、后挡风玻璃视觉定位机械手4。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车玻璃自动安装系统，其特征在于，包括控制装置和受控于所述控制装置的吊具定位装置、车身视觉定位装置、机械手装置；所述吊具定位装置包括用于运载待安装挡风玻璃的车体在玻璃自动化安装工位上移动的吊具和驱动机构，所述车身视觉定位装置包括车身底部图像拍摄机构，所述机械手装置包括前挡风玻璃安装机械手、前挡风玻璃视觉定位机械手、后挡风玻璃安装机械手、后挡风玻璃视觉定位机械手。2.如权利要求1所述的汽车玻璃自动安装系统，其特征在于，所述前挡风玻璃视觉定位机械手、所述后挡风玻璃视觉定位机械手的末端各自设有激光定位摄像头。3.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊升升，刘健华，刘德志，高勇，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：