无人机集群协同电子侦察的调度方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机集群协同电子侦察的调度方法及装置，该方法包括：确定任一无人机感知范围内辐射源的数量；若所述任一无人机感知范围内辐射源的数量为0，则根据感知范围内的无人机数量确定无人机的移动，直至范围内的辐射源数量增加。该方法无需观测环境的先验信息，即无人机集群在辐射源位置信息未知的情况下能够开展自主位置调整，实现无人机集群的网络拓扑结构优化。此外，可以通过设置每次的最大移动距离和迭代优化次数实现对无人机集群结构优化算法的控制，根据不同情况实现最佳性能表现。性能表现。性能表现。

Scheduling method and device of UAV cluster cooperative electronic reconnaissance

【技术实现步骤摘要】
无人机集群协同电子侦察的调度方法及装置


[0001]本专利技术涉及传感监测
，尤其涉及一种无人机集群协同电子侦察的调度方法及装置。

技术介绍

[0002]无人机作为一种可遥控指挥或根据自身程序控制的飞行器，通过搭载不同载荷可以执行多种任务。近年来，由于电子设备性能的提升和成本下降，无人机的应用和发展迎来一次爆发性的增长。受益于无人机成本的经济性、起降的灵活性和用途的广泛性，无人机及其相关技术得到了广泛的应用。
[0003]无人机集群协同电子侦查的航路规划其难点在于在未知环境下对未知辐射源目标的高动态协同规划。从传感器载荷的拓扑规划来看其发展主要经历了三个阶段。第一阶段是针对某一静态区域的传感器部署，例如山区防火、大型石油矿产区域的环境监测等。这一类的传感器网络优化可以归纳为静态覆盖的方法，即通过对传感器网络的合理部署和其拓扑结构的优化实现对检测区域的观测目标尽可能真实的观测。通常利用多边形分区原理为传感器网络进行分区，计算各个分区内的最佳观测位置，并使传感器尽量靠近此最佳位置，从而实现更好的观测效果。第一种传感器网络静态优化的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机集群协同电子侦察的调度方法，其特征在于，包括：确定任一无人机感知范围内辐射源的数量；若所述任一无人机感知范围内辐射源的数量为0，且感知范围内的无人机数量也为0，则所述任一无人机随机方向移动不超过标准步长的距离，直至范围内的辐射源数量增加；若所述任一无人机感知范围内辐射源的数量为0，且感知范围内只有一个无人机，同时，所述一个无人机感知范围内辐射源数量大于0，且所述一个无人机的拥挤度小于预设阈值，则所述任一无人机向所述一个无人机移动不超过标准步长的距离，直至所述任一无人机感知范围内辐射源数量增加；若所述任一无人机感知范围内辐射源的数量为0，且感知范围内有多个无人机，同时，所述多个无人机中心位置的感知范围内辐射源数量大于0，且所述多个无人机中心位置的拥挤度小于预设阈值，则所述任一无人机向所述多个无人机中心位置移动不超过标准步长的距离，直至所述任一无人机感知范围内辐射源数量增加。2.根据权利要求1所述的无人机集群协同电子侦察的调度方法，其特征在于，还包括：若所述任一无人机感知范围内辐射源的数量大于0，则所述任一无人机移动到辐射源的中心位置；重复确定所述任一无人机感知范围内辐射源的数量，并根据辐射源的数量确定所述任一无人机的移动过程。3.根据权利要求1或2所述的无人机集群协同电子侦察的调度方法，其特征在于，还包括：对其它所有无人机进行确定感知范围内辐射源的数量，以及根据辐射源的数量确定无人机移动的过程，直至所有无人机完成位置移动。4.根据权利要求1所述的无人机集群协同电子侦察的调度方法，其特征在于，所述任一无人机的拥挤度根据无人机感知范围内的无人机数量确定。5.根据权利要求1所述的无人机集群协同电子侦察的调度方法，其特征在于，所述多个无人机中心位置的拥挤度，根据多个无人机拥挤度的均值确定。6.根据权利要求1所述的无人机集群协同电子侦察的调度方法，其特征在于，所述多个无人机中心位置的感...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨富程，崔旭涛，宋杰，但波，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学，
类型：发明
国别省市：