一种履带式森林火灾早期监测机器人制造技术

一种履带式森林火灾早期监测机器人，它涉及林业火灾监测机械领域。本实用新型专利技术解决了现有森林火灾早期监测及预警采用人工监测，存在难度大，不易实现，成本高，劳动强度高和风险大的问题。本实用新型专利技术的主动轴水平可转动安装在履带平台的后端，两个轮履复合型履带分别安装在主动轴两端，自平衡平台安装在履带平台上部，监测机构底部可转动安装在履带平台上，监测机构竖直设置在自平衡平台上部，清障机械臂底部可转动安装在履带平台上方，清障机械臂通过回转支承与自平衡平台连接，两个除障拨片分别相对设置在清障机械臂的两侧，除障拨片沿履带平台的长度方向水平设置在履带平台前方。本实用新型专利技术用于森林火灾早期监测。实用新型专利技术用于森林火灾早期监测。实用新型专利技术用于森林火灾早期监测。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式森林火灾早期监测机器人


[0001]本技术涉及林业火灾监测机械领域，具体涉及一种履带式森林火灾早期监测机器人。

技术介绍

[0002]履带式森林火灾早期监测机器人主要用于解决森林火灾监测的问题，通过可变形履带和清障装置能够有效的提高机器人的越障和行走能力，自平衡平台可更好的提升监测时的稳定性，更好的监测火灾早期的火情，防止火灾进一步发生和恶化。
[0003]森林火灾会给森林带来严重危害，位居破坏森林的三大自然灾害之首。森林的地形环境复杂多变，机器人作业过程中，需要具备越障、避障、清障等功能。机器人携带的火灾检测、障碍物清理等装置作业时要求运动机构具有较高的承载力，目前的机器人大都无法满足这些要求，所以进行森林火灾监测机器人的设计有利于森林火灾监测工作的进行。而且我国是一个林业大国，森林覆盖面积广阔，分布和地形复杂，而近年来森林火灾出现频繁，森林防火及其检测难度都较大，及时的进行森林火灾早期的监测及预警可有效的减少损失，但是单靠人力实现火灾早期的检测与防治难度大，成本高，劳动强度高，风险也大。我国相对落后的森林消防技术和欠缺的消防基础设施严重限制了森林消防和防火监测工作的发展，因此，提高和发展森林火灾早期监测实力及装备是非常紧要的。另外,由于人工监测不易实现且成本较高，所以发展自动化的设备具有很大的意义。
[0004]综上所述，现有的森林火灾早期的监测及预警采用人工监测，存在难度大，不易实现，成本高，劳动强度高和风险大的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了解决现有森林火灾早期监测及预警采用人工监测，存在难度大，不易实现，成本高，劳动强度高和风险大的问题，进而提供一种履带式森林火灾早期监测机器人。
[0006]本技术的技术方案是：
[0007]一种履带式森林火灾早期监测机器人，它包括履带底盘、自平衡平台3、监测机构4、清障机械臂5和两个除障拨片6，履带底盘包括履带平台2、主动轴8、第一驱动机构和两个轮履复合型履带1，履带平台2水平设置，主动轴8沿履带平台2的宽度方向水平可转动安装在履带平台2的后端，两个轮履复合型履带1分别相对安装在履带平台2的两侧，两个轮履复合型履带1分别安装在主动轴8的两端，第一驱动机构设置在履带平台2内部，第一驱动机构的动力输出端与主动轴8连接，自平衡平台3安装在履带平台2的上部，所述监测机构4底部可转动安装在履带平台2上，监测机构4竖直设置在自平衡平台3的上部，监测机构4通过回转支承一与自平衡平台3可转动连接，所述清障机械臂5底部可转动安装在履带平台2上方，清障机械臂5通过回转支承与自平衡平台3连接，两个除障拨片6分别相对设置在清障机械臂5的两侧，除障拨片6沿履带平台2的长度方向水平设置在履带平台2前方，除障拨片6的一
端与履带平台2连接。
[0008]进一步地，每个轮履复合型履带1包括辅助履带11、第一履带带条12、前从动轮13、第一从动轮轴14、辅助行走组件15、辅助安装侧板16和切换行走组件17，前从动轮13通过第一从动轮轴14安装在履带平台2的前端侧部，辅助履带11包括内主动轮110，内主动轮110通过主动轴8安装在履带平台2的后端侧部，所述内主动轮110通过第一履带带条12与前从动轮13连接，辅助安装侧板16沿履带平台2的长度方向水平固定在履带平台2的侧壁上，切换行走组件17安装在履带平台2前端侧壁上，辅助行走组件15安装在辅助安装侧板16上，辅助行走组件15包括辅助轮151、辅助轮轴152、变形用电力推杆153和辅助转轴154，变形用电力推杆153的活塞缸底部通过辅助转轴154与履带平台2可转动连接，辅助轮151通过辅助轮轴152与变形用电力推杆153的活塞杆顶部可转动连接，辅助轮151的外圆与第一履带带条12的内表面相啮合。
[0009]进一步地，切换行走组件17包括切换轮171、切换轮轴172、轮安装轴板173、轴板连接轴174和第二驱动机构，轮安装轴板173为等边三角形钢板，轮安装轴板173竖直设置在履带平台2的侧部，轴板连接轴174水平设置在轮安装轴板173与履带平台2之间，轴板连接轴174的一端与轮安装轴板173的内侧壁的一角处垂直固接，轴板连接轴174的另一端与履带平台2侧壁可转动连接，第二驱动机构设置在履带平台2内部，第二驱动机构的动力输出端与轴板连接轴174的另一端连接，切换轮171设置在轮安装轴板173远离履带平台2的一侧，切换轮171通过切换轮轴172与轮安装轴板173的外侧壁的另一角处可转动连接。
[0010]进一步地，辅助履带11还包括外主动轮111、后从动轮112、第二从动轮轴113、第二履带带条114、两个轴安装侧板115和多个侧板固定螺栓116，外主动轮111安装在内主动轮110远离履带平台2一侧的主动轴8上，两个轴安装侧板115分别沿履带平台2的长度方向相对竖直设置在内主动轮110的两侧，两个轴安装侧板115与主动轴8的交汇处均开设轴孔，所述主动轴8分别与两个轴安装侧板115可转动连接，两个轴安装侧板115的中部通过多个侧板固定螺栓116连接，后从动轮112竖直设置在两个轴安装侧板115的后端，后从动轮112通过第二从动轮轴113分别与两个轴安装侧板115可转动连接，两个轴安装侧板115与第二从动轮轴113的交汇处均开设条形孔，所述二从动轮轴113分别与两个轴安装侧板115可转动连接，后从动轮112通过第二履带带条114与外主动轮111相啮合。
[0011]进一步地，每个轮履复合型履带1还包括若干减震行走单元7，若干减震行走单元7分别沿履带平台2的长度方向由前至后均匀布置在前从动轮13与内主动轮110之间的辅助安装侧板16的侧壁上。
[0012]进一步地，每个减震行走单元7包括从动减震轮71、减震轮轴72、减震轮安装架73、L型杆件74和减震弹簧75，减震轮安装架73包括横向连接板和两个纵向支撑板，两个纵向支撑板相对设置并与横向连接板的两端垂直固接，从动减震轮71设置在减震轮安装架73的两个纵向支撑板之间，从动减震轮71通过减震轮轴72与减震轮安装架73的两个纵向支撑板可转动连接，减震轮安装架73的横向连接板中部开设圆孔，L型杆件74的长杆自由端穿过横向连接板的圆孔，所述长杆自由端穿出圆孔部分设有圆柱形凸起，横向连接板的圆孔直径小于圆柱形凸起的外径，减震弹簧75套设在L型杆件74的长杆上，减震弹簧75的一端与L型杆件74的短杆相抵，减震弹簧75的另一端与减震轮安装架73的横向连接板相抵，L型杆件74的短杆自由端与辅助安装侧板16的外侧壁固接，从动减震轮71的外圆与第一履带带条12的内
表面相啮合。
[0013]进一步地，自平衡平台3包括自平衡上板31、自平衡平台底板32、三个上耳板33、三个下耳板34、三个导向柱36、三个平衡调节板37、三个调节套38和六个调节板连接销轴35，自平衡上板31和自平衡平台底板32由上至下依次水平设置在履带平台2的上方，自平衡平台底板32安装在履带平台2的上端面上，自平衡上板31的上端面以环形阵列的方式竖本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式森林火灾早期监测机器人，其特征在于：它包括履带底盘、自平衡平台(3)、监测机构(4)、清障机械臂(5)和两个除障拨片(6)，履带底盘包括履带平台(2)、主动轴(8)、第一驱动机构和两个轮履复合型履带(1)，履带平台(2)水平设置，主动轴(8)沿履带平台(2)的宽度方向水平可转动安装在履带平台(2)的后端，两个轮履复合型履带(1)分别相对安装在履带平台(2)的两侧，两个轮履复合型履带(1)分别安装在主动轴(8)的两端，第一驱动机构设置在履带平台(2)内部，第一驱动机构的动力输出端与主动轴(8)连接，自平衡平台(3)安装在履带平台(2)的上部，所述监测机构(4)底部可转动安装在履带平台(2)上，监测机构(4)竖直设置在自平衡平台(3)的上部，监测机构(4)通过回转支承一与自平衡平台(3)可转动连接，所述清障机械臂(5)底部可转动安装在履带平台(2)上方，清障机械臂(5)通过回转支承与自平衡平台(3)连接，两个除障拨片(6)分别相对设置在清障机械臂(5)的两侧，除障拨片(6)沿履带平台(2)的长度方向水平设置在履带平台(2)前方，除障拨片(6)的一端与履带平台(2)连接。2.根据权利要求1所述的一种履带式森林火灾早期监测机器人，其特征在于：每个轮履复合型履带(1)包括辅助履带(11)、第一履带带条(12)、前从动轮(13)、第一从动轮轴(14)、辅助行走组件(15)、辅助安装侧板(16)和切换行走组件(17)，前从动轮(13)通过第一从动轮轴(14)安装在履带平台(2)的前端侧部，辅助履带(11)包括内主动轮(110)，内主动轮(110)通过主动轴(8)安装在履带平台(2)的后端侧部，所述内主动轮(110)通过第一履带带条(12)与前从动轮(13)连接，辅助安装侧板(16)沿履带平台(2)的长度方向水平固定在履带平台(2)的侧壁上，切换行走组件(17)安装在履带平台(2)前端侧壁上，辅助行走组件(15)安装在辅助安装侧板(16)上，辅助行走组件(15)包括辅助轮(151)、辅助轮轴(152)、变形用电力推杆(153)和辅助转轴(154)，变形用电力推杆(153)的活塞缸底部通过辅助转轴(154)与履带平台(2)可转动连接，辅助轮(151)通过辅助轮轴(152)与变形用电力推杆(153)的活塞杆顶部可转动连接，辅助轮(151)的外圆与第一履带带条(12)的内表面相啮合。3.根据权利要求2所述的一种履带式森林火灾早期监测机器人，其特征在于：切换行走组件(17)包括切换轮(171)、切换轮轴(172)、轮安装轴板(173)、轴板连接轴(174)和第二驱动机构，轮安装轴板(173)为等边三角形钢板，轮安装轴板(173)竖直设置在履带平台(2)的侧部，轴板连接轴(174)水平设置在轮安装轴板(173)与履带平台(2)之间，轴板连接轴(174)的一端与轮安装轴板(173)的内侧壁的一角处垂直固接，轴板连接轴(174)的另一端与履带平台(2)侧壁可转动连接，第二驱动机构设置在履带平台(2)内部，第二驱动机构的动力输出端与轴板连接轴(174)的另一端连接，切换轮(171)设置在轮安装轴板(173)远离履带平台(2)的一侧，切换轮(171)通过切换轮轴(172)与轮安装轴板(173)的外侧壁的另一角处可转动连接。4.根据权利要求3所述的一种履带式森林火灾早期监测机器人，其特征在于：辅助履带(11)还包括外主动轮(111)、后从动轮(112)、第二从动轮轴(113)、第二履带带条(114)、两个轴安装侧板(115)和多个侧板固定螺栓(116)，外主动轮(111)安装在内主动轮(110)远离履带平台(2)一侧的主动轴(8)上，两个轴安装侧板(115)分别沿履带平台(2)的长度方向相对竖直设置在内主动轮(110)的两侧，两个轴安装侧板(115)与主动轴(8)的交汇处均开设轴孔，所述主动轴(8)分别与两个轴安装侧板(115)可转动连接，两个轴安装侧板(115)的中
部通过多个侧板固定螺栓(116)连接，后从动轮(112)竖直设置在两个轴安装侧板(115)的后端，后从动轮(112)通过第二从动轮轴(113)分别与两个轴安装侧板(115)可转动连接，两个轴安装侧板(115)与第二从动轮轴(113)的交汇处均开设条形孔，所述二从动轮轴113分别与两个轴安装侧板(115)可转动连接，后从动轮(112)通过第二履带带条(114)与外主动轮(111)相啮合。5.根据权利要求4所述的一种履带式森林火灾早期监测机器人，其特征在于：每个轮履复合型履带(1)还包括若干减震行走单元(7)，若干减震行走单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：林文树，刘泽新，吴金卓，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：