一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置。该方法将障碍物和自车均看作是具有凸起的二维层面的多边形，依据障碍物的行驶运动方向与自车的行驶运动方向确定一些很可能发生碰撞的多边形边缘上的点进行对应的障碍物预测路径规划和自车预测路径规划，并在判断各障碍物预测路径与各自车预测路径存在交点的情况下，根据自车行驶距离、设定安全距离和所述最小距离，判断自车与障碍物是否发生碰撞，进而可计算出发生碰撞的时刻，并准确判断自车车身发生碰撞的具体位置，对自车与障碍物是否发生碰撞的预测更加准确。而且，该方法适用于直行道路、弯曲道路、交叉路口等结构化道路以及非结构化道路，无需区分处理。无需区分处理。无需区分处理。

A method and device for collision prediction and judgment of automatic driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，无人驾驶技术也逐渐走入人们的生活。随着无人驾驶技术的快速发展，原先仅仅停留在实验室里的科学研究正在逐步转向商业化应用，要想实现完全且安全的无人驾驶，无人驾驶车辆的路径规划和速度规划是其核心技术之一。
[0003]在路径规划中，需要对环境进行感知，在对环境进行感知时，检测无人驾驶车辆周围的障碍物是环境感知的一个重要部分。在无障碍物的情况下，无人驾驶车辆会优先沿着所在车道的车道中心线行驶；在有障碍物的情形下，无人驾驶车辆需要在原有规划的路径下进行合理有效的避障行为。
[0004]例如，申请公布号为CN109960261A的中国专利技术专利申请公开了一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，该方法通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法，其特征在于，包括如下步骤：1)根据障碍物运动情况，规划障碍物边缘各点的障碍物预测路径，根据自车的运动情况，规划自车边缘各点的自车预测路径；2)判断各障碍物预测路径与各自车预测路径是否存在交点：若存在交点，确定各交点的位置、交点所在的自车预测路径以及对应的自车边缘点，选取当前时刻下各交点与其对应的自车边缘点之间最短的自车预测路径长度作为最小距离，以第一次存在交点的时刻作为发生碰撞的初始时刻，以最后一次存在交点的时刻作为发生碰撞的结束时刻；3)根据自车行驶距离、设定安全距离和所述最小距离，判断自车与障碍物是否发生碰撞。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆碰撞预测判断方法，其特征在于，步骤3)中，判断发生碰撞的初始时刻自车的行驶距离与设定安全距离之间的第一差值是否大于所述最小距离，若第一差值大于所述最小距离，则判定自车与障碍物不发生碰撞。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆碰撞预测判断方法，其特征在于，步骤3)中，判断发生碰撞的初始时刻与发生碰撞的结束时刻之间任一时刻自车的行驶距离与设定安全距离之间的第二差值是否小于等于所述最小距离，若第二差值小于等于所述最小距离，则判定自车与障碍物不发生碰撞。4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：左帅，朱敏，李兴佳，蔡礼松，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：