【技术实现步骤摘要】
一种无人机运动轨迹规划系统及方法
本专利技术属于无人机运动轨迹规划领域，具体涉及一种无人机运动轨迹规划系统及方法。
技术介绍
随着各种类型的无人机技术的进步及其价格的下降，无人机的应用场景也越来越广泛，特别地，无人机被专业和非专业摄影爱好者日益广泛地用于捕获航拍图像和视频。然而，利用无人机拍摄清晰生动的图片和视频对于操控者来说是需要具有十分丰富的操控无人机经验的。更多的，需要两个人的默契配合，一个人控制无人机，另一个人进行拍摄。关键的，如果在拍摄过程中只要发生一点差错，就必须重新进行拍摄。所以，伴随着智能学习方法的应用，无人机可以按照制定的路径进行飞行，这样只需要一个人专心进行拍摄就可以了。目前许多无人机为了减少意外的损伤，无人机的设计并非是一个纯粹的刚体，而是在无人机结构中添加了一些轻质柔性环节，而这些柔性环节在无人机加减速的过程中会因为不合理的轨迹规划而被激发造成结构的残余振动，例如摄像设备的连接机构，而这些柔性环节的残余振动会因此传递到摄像设备，导致虚像、画面振动等问题，这些问题时拍摄者无法克服的问题。所以合理...
【技术保护点】
1.一种无人机运动轨迹规划系统，其特征在于，包括轨迹生成器C
【技术特征摘要】
1.一种无人机运动轨迹规划系统，其特征在于，包括轨迹生成器CR、柔性系统P和实际输出Y组成；
轨迹生成器CR的输出为参考轨迹R包含位置R、速度V、加速度A和加加速度J几个信息，参考轨迹R经柔性系统P，获得系统输出Y，柔性系统P的共振频率fn和系统输出Y残余振荡的信息提供给轨迹生成器CR，修正参考轨迹R。
2.一种无人机运动轨迹规划方法，其特征在于，它包括以下步骤：
步骤一：对无人机内的柔性结构，通过激振测试实验的方式获得柔性结构的共振频率值fn；
步骤二：初始化无人机运动轨迹R，通过无人机目标位置设计行程距离Rmax，通过无人机速度约束设计Vmax，通过无人机出力约束设计Amax，依据S型运动轨迹构建规则随机设计Jmax，并根据此数据组成初始运动轨迹R；
步骤三：根据步骤一中共振频率值fn获得柔性系统P的极点，根据步骤二中的参数获得参考轨迹的零点，基于零极点配置原理，更新三阶S型运动轨迹R的参数；
步骤四：通过输出Y的残余振荡信息修正共振频率fn，进而确定运动轨迹设计标准。
3.根据权利要求2所述的一种无人机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤一中，通过激振测试实验的方式获得柔性结构的共振频率值fn是实际共振频率值fn的近似值，对fn参数估计误差的修正通过步骤三...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐杰，应双双，李辉，吴伟，韩煜，应腾力，张泽良，骆俊，骆豪，
申请(专利权)人：浙江御穹电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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