一种激光雷达标定方法、激光雷达标定装置及智能设备制造方法及图纸

本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达标定方法、激光雷达标定装置及智能设备，所述方法包括：获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置在同一智能设备上，所述第一激光束和所述第二激光束投射至标定物体的同一目标点；根据所述第一激光束对应的点云数据和所述第二激光束对应的点云数据确定标定值；根据所述标定值对所述第一激光雷达和所述第二激光雷达进行联合标定。通过上述方法，可以自动完成对多个激光雷达的联合标定，提高了标定精度和标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达标定方法、激光雷达标定装置及智能设备
本申请属于激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达标定方法、激光雷达标定装置、智能设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，智能设备(如移动机器人和自动驾驶车辆)普遍搭载有多个激光雷达，通过多个激光雷达进行物体感知及定位。在多个激光雷达的探测系统中，需要有一个统一的坐标系，因此需要对多个激光雷达进行联合标定，使得各个激光雷达的点云数据可以相互转换。在传统方案中，通常是由技术人员手动进行多个激光雷达的标定，这种方式的标定精度低，效果不稳定，大大降低了标定效率。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种激光雷达标定方法、激光雷达标定装置、智能设备及计算机可读存储介质，可以自动完成对多个激光雷达的联合标定，提高了标定精度和标定效率。第一方面，本申请提供了一种激光雷达标定方法，包括：获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达设置在同一智能设备上，上述第一激光束和上述第二激光束投射至标定物体的同一目标点；根据上述第一激光束对应的点云数据和上述第二激光束对应的点云数据确定标定值；根据上述标定值对上述第一激光雷达和上述第二激光雷达进行联合标定。第二方面，本申请提供了一种激光雷达标定装置，包括：获取单元，用于获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达设置在同一智能设备上，上述第一激光束和上述第二激光束投射至标定物体的同一目标点；确定单元，用于根据上述第一激光束对应的点云数据和上述第二激光束对应的点云数据确定标定值；标定单元，用于根据上述标定值对上述第一激光雷达和上述第二激光雷达进行联合标定。第三方面，本申请提供了一种智能设备，包括第一激光雷达、第二激光雷达、存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面所提供的方法。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法。第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行上述第一方面所提供的方法。由上可见，本申请方案中首先获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达设置在同一智能设备上，上述第一激光束和上述第二激光束投射至标定物体的同一目标点，然后根据上述第一激光束对应的点云数据和上述第二激光束对应的点云数据确定标定值，最后根据上述标定值对上述第一激光雷达和上述第二激光雷达进行联合标定。本申请方案通过第一激光雷达发射第一激光束，通过第二激光雷达发射第二激光束，由于第一激光束和第二激光束投射在同一目标点，因此第一激光束和第二激光束对应的点云数据均用于表征该目标点，然后根据第一激光束和第二激光束对应的点云数据，即可确定标定值，从而可以利用该标定值实现自动标定，提高了标定精度和标定效率。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的激光雷达标定方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的第一标定场景示意图；图3是本申请实施例提供的交叉点示意图；图4是本申请实施例提供的第二标定场景示意图；图5是本申请实施例提供的激光雷达标定装置的结构示意图；图6是本申请实施例提供的智能设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。图1示出了本申请实施例提供的一种激光雷达标定方法的流程图，该激光雷达标定方法应用于智能设备，详述如下：步骤101，获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据。在本申请实施例中，第一激光雷达和第二激光雷达设置在同一智能设备上，其中，该智能设备可以是机器人，也可以是无人驾驶车辆，此处不作限定，第一激光雷达和第二激光雷达可以是多线激光雷达，比如32线激光雷达。通过第一激光雷达和第二激光雷达，可以对标定物体进行探测，得到描述该标定物体的点云数据。为了实现对第一激光雷达和第二激光雷达的联合标定，可以获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据。其中，第一激光束和第二激光束投射至标定物体的同一目标点，例如，假设标定物体上存在一A点，如果第一激光雷达发射的激光束3和第二激光雷达发射的激光束20均投射至A点，则可以将激光束3作为第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，包括：/n获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置在同一智能设备上，所述第一激光束和所述第二激光束投射至标定物体的同一目标点；/n根据所述第一激光束对应的点云数据和所述第二激光束对应的点云数据确定标定值；/n根据所述标定值对所述第一激光雷达和所述第二激光雷达进行联合标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，包括：
获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置在同一智能设备上，所述第一激光束和所述第二激光束投射至标定物体的同一目标点；
根据所述第一激光束对应的点云数据和所述第二激光束对应的点云数据确定标定值；
根据所述标定值对所述第一激光雷达和所述第二激光雷达进行联合标定。


2.根据权利要求1所述的激光雷达标定方法，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达均为多线激光雷达，在所述获取第一激光雷达发射的第一激光束对应的点云数据和第二激光雷达发射的第二激光束对应的点云数据之前，还包括：
确定所述目标点并获取所述目标点的位置；
基于所述目标点的位置得到所述目标点与所述第一激光雷达及所述第二激光雷达的相对位置关系；
根据所述目标点与所述第一激光雷达的相对位置关系，在所述第一激光雷达发射的至少两路激光束中确定所述第一激光束；
根据所述目标点与所述第二激光雷达的相对位置关系，在所述第二激光雷达发射的至少两路激光束中确定所述第二激光束。


3.根据权利要求2所述的激光雷达标定方法，其特征在于，所述目标点与所述第一激光雷达的相对位置关系包括第一偏离角度，所述目标点与所述第二激光雷达的相对位置关系包括第二偏离角度，所述第一偏离角度为所述目标点相对于所述第一激光雷达，偏离所述第一激光雷达的视场中心线的角度，所述第二偏离角度为所述目标点相对于所述第二激光雷达，偏离所述第二激光雷达的视场中心线的角度，所述基于所述目标点的位置得到所述目标点与所述第一激光雷达及所述第二激光雷达的相对位置关系，包括：
基于所述目标点的位置得到所述第一偏离角度和所述第二偏离角度。


4.根据权利要求3所述的激光雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述目标点与所述第一激光雷达的相对位置关系，在所述第一激光雷达发射的至少两路激光束中确定所述第一激光束，包括：
获取所述第一激光雷达发射的各路激光束与所述第一激光雷达的视场中心线的第一夹角；
将第一夹角与所述第一偏离角度相等的激光束确定为所述第一激光束；
所述根据所述目标点与所述第二激光雷达的相对位置关系，在所述第二激光雷达发射的至少两路激光束中确定所述第二激光束，包括：
获取所述第二激光雷达发射的各路激光束与所述第二激光雷达的视场中心线的第二夹角；
将第二夹角与所述第二偏离角度相等的激光束确定为所述第二激光束。


5.根据权利要求2所述的激光雷达标...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜长运，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44