【技术实现步骤摘要】
一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法
本专利技术涉及通信
，特别涉及一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法。
技术介绍
随着激光雷达性能的不断进步和成本的逐渐降低，激光雷达的三维点云已经成为了车辆环境感知、定位领域的重要信息载体。车载激光雷达的标定，是保障激光雷达感知到的物体能够真实反映该物体在环境中的位置，从而保障定位精度及车辆行进安全的重要准备工作。传统对激光雷达标定结果进行评价，需要完整进行一次精度至少高一个量级的标定来实现，而此类能够作为评价标准使用的标定方法通常仅限于使用专用标定室，其建造时间及费用成本高昂，使其难以广泛开展。因此，在车载激光雷达的实际使用中，往往在激光雷达标定后不对精度进行评价确认，存在较大安全隐患。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有技术中存在的问题，提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，大幅减少评价设备的准备时间和成本，由此，可以广泛推广激光雷达标定结果的评价，尤其适用于智能车辆车载传感器安装、系统调试、保养维修和故障排查等环节。本专利技术第一个方面...
【技术保护点】
1.一种车载激光雷达标定结果评价系统，其特征在于，包括：/n第一确定装置，用于构建地面坐标系；/n标志物，所述标志物设置于地面坐标系中设定的指定位置上；/n激光雷达，所述激光雷达设置于载车上，用于采集所述标志物的三维点云信号；/n第二确定装置，用于确定所述地面坐标系与载车坐标系变换关系；/n信号获取装置，用于获取包含设定标志物在内的环境三维点云信号；以及用于获取用于评价的激光雷达标定结果；/n识别装置，用于根据所述激光雷达所采集的标志物的三维点云信号识别所述标志物在激光雷达三维点云中的位置，得到所述标志物坐标；/n计算装置，用于将所述识别装置得到的标志物坐标，根据所述信号获...
【技术特征摘要】
1.一种车载激光雷达标定结果评价系统，其特征在于，包括：
第一确定装置，用于构建地面坐标系；
标志物，所述标志物设置于地面坐标系中设定的指定位置上；
激光雷达，所述激光雷达设置于载车上，用于采集所述标志物的三维点云信号；
第二确定装置，用于确定所述地面坐标系与载车坐标系变换关系；
信号获取装置，用于获取包含设定标志物在内的环境三维点云信号；以及用于获取用于评价的激光雷达标定结果；
识别装置，用于根据所述激光雷达所采集的标志物的三维点云信号识别所述标志物在激光雷达三维点云中的位置，得到所述标志物坐标；
计算装置，用于将所述识别装置得到的标志物坐标，根据所述信号获取装置获取的激光雷达标定结果转换到载车坐标系，然后根据所述第二确定装置确定的地面坐标系与载车坐标系变换关系，获得所述标志物在地面坐标系中的坐标；
评价装置，用于比较所述标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。
2.根据权利要求1所述的车载激光雷达标定结果评价系统，其特征在于，还包括：
标定结果误差提示装置，用于当设有多个所述标志物设定位置时，在获取多次评价结果后，对多个标志物设定位置的误差进行分析，对标定结果中各空间自由度的精确性分别进行提示。
3.根据权利要求1所述的车载激光雷达标定结果评价系统，其特征在于，所述第一确定装置包括：
两个第一铅锤，所述两个第一铅锤分别设置于载车的首尾中心线上，所述两个第一铅锤用于确定载车车头方向并为径向引导光束提供引导；
设置于所述载车后部的激光水准仪，所述激光水准仪用于产生径向引导光束和法向引导光束，使所述径向引导光束穿过所述两个第一铅锤，通过所述径向引导光束和所述法向引导光束构建地面坐标系。
4.根据权利要求1所述的车载激光雷达标定结果评价系统，其特征在于，所述第二确定装置包括：
激光测距仪，所述激光测距仪设置于所述法向引导光束上，所述激光测距仪用于测量载车后轴到法向引导光束的距离；
反光板，所述反光板垂直设置于载车的后轮轴上，所述反光板用于提供载车后轴垂直方向的反射面积。
5.根据权利要求1所述的车载激光雷达标定结果评价系统，其特征在于，还包括标志物设定装置，所述标志物设定装置包括：
设置于地面上的地面标记；
地面标记确定装置，所述地面标记确定装置用于根据地面坐标系确定所述地面标记在地面坐标系中的二维坐标；
高度确定装置，用于确定所述地面标记垂直方向标志物的设定高度；
设置于所述地面标记上的标志物支架，所述标志物支架用于支撑固定所述标志物；
所述标志物支架包括：
用于支撑所述标志物的三脚架，并可通过调节所述三脚架位置及高度，使所述标志物固定到地面坐标系设定的指定位置；
设置于所述三角架中心位置的第二铅锤...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨明，杨辰兮，杨逸文，王春香，王冰，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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