下肢牵引装置和康复训练机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种下肢牵引装置和康复训练机器人，所述下肢牵引装置包括：足部牵引装置，所述足部牵引装置包括基座、及安装于所述基座的足部牵引组件，所述足部牵引组件用于牵引患足在上下方向和前后方向上做足部模拟运动；以及腿部牵引组件，所述腿部牵引组件安装于所述足部牵引组件，所述腿部牵引组件用于在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。如此，可为下肢瘫痪患者提供一种自主和自动的康复训练装置。

【技术实现步骤摘要】
下肢牵引装置和康复训练机器人
本技术涉及医疗康复器械
，特别涉及一种下肢牵引装置和康复训练机器人。
技术介绍

技术实现思路
本技术的主要目的是提出一种下肢牵引装置，旨在为下肢瘫痪患者提供一种自主/自动康复训练装置。为实现上述目的，本技术提出一种下肢牵引装置，所述下肢牵引装置包括：足部牵引装置，所述足部牵引装置包括基座、及安装于所述基座的足部牵引组件，所述足部牵引组件用于牵引患足在上下方向和前后方向上做足部模拟运动；以及腿部牵引组件，所述腿部牵引组件安装于所述足部牵引组件，所述腿部牵引组件用于在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。可选地，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动；所述腿部牵引组件安装于所述踏板。可选地，所述腿部牵引组件包括安装于所述踏板的侧支撑件、安装于所述侧支撑件的屈膝牵引组件，所述屈膝牵引组件包括一端可转动安装于所述侧支撑件的牵引臂、及用于驱动所述牵引臂转动的第三动力组件，所述牵引臂的另一端用于抵接于患肢的大腿部，以在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。可选地，所述腿部牵引组件还包括凸设于所述侧支撑件的支撑轴，所述支撑轴用于设于所述患肢的膝关节的后侧；和/或，所述腿部牵引组件还包括凸设于所述侧支撑件的抵挡件，所述抵挡件用于设于所述患肢的小腿部的前侧；和/或，所述牵引臂的另一端设有用于与患肢的大腿部抵接的第一缓冲件；和/或，所述侧支撑件呈板状设置。可选地，所述前后牵引组件包括安装于所述基座的第一动力组件、及在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的第一滑动件，所述第一滑动件连接于所述第一动力组件的输出端，所述第一动力组件用于驱动所述第一滑动件在所述前后方向上滑动；所述上下牵引组件安装于所述第一滑动件。可选地，所述第一动力组件包括第一电机和与所述第一电机连接的直线传动组件，所述第一滑动件连接于所述直线传动组件的输出端；或者，所述第一动力组件为直线电机；或者，所述第一动力组件为第一气缸。可选地，所述基座上设有在所述前后方向上延伸的第一滑轨，所述第一滑动件可滑动地安装于所述第一滑轨；和/或，所述第一滑动件包括在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的传动滑块、及安装于所述传动滑块的安装座，所述上下牵引组件安装于所述安装座。可选地，所述上下牵引组件包括在所述前后方向上可滑动地设于所述第一滑动件的第二滑动件、用于驱动所述第二滑动件在所述前后方向上滑动的第二动力组件、一端可转动地安装于所述第二滑动件的驱动臂、及转动连杆，所述转动连杆的一端可转动安装于所述第一滑动件，另一端可转动连接于所述驱动臂；所述踏板可转动地安装于所述驱动臂，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂。可选地，所述踏板可转动地安装于所述驱动臂的另一端；和/或，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂的内部。本技术还提出一种康复训练机器人，包括如上所述的下肢牵引装置。本技术中，通过对足部牵引装置的控制，可使患足在上下方向和前后方向上做足部模拟运动(如迈步动作等)，以使患足实现各种轨迹的运动；而且腿部牵引组件可以配合下肢牵引装置实现膝关节弯曲，从而可实现对下肢运动障碍病人的做康复训练；并可结合医疗康复学的训练动作，定制运动轨迹，实现科学医疗康复的目的。如此，可为下肢瘫痪患者提供一种自主和自动的康复训练装置。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术足部牵引装置一实施例的结构示意图；图2为图1中足部牵引装置下部的局部示意图；图3为本技术下肢牵引装置一实施例的结构示意图；图4为本技术康复训练机器人一实施例的结构示意图；图5为图4中康复训练机器人的侧视图；图6为图4中康复训练机器人的俯视图；图7为图4中康复训练机器人的主视图。附图标号说明：本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。本技术提出一种足部牵引装置。在本技术一实施例中，如图1和2所示，所述足部牵引装置10包括基座11和足部牵引组件1，所述基座11用于提供支撑作用，所述足部牵引组件1用于牵引患足2100在上下方向和前后方向上做足部模拟运动。如此，通过对足部牵引装置10的控制，可使患足2100在上下方向和前后方向上做足部模拟运动(即模拟健足的各种动作)，以使患足2100实现各种轨迹的运动，同时，可根据医生的康复训练动作，实现轨迹运动，达到科学康复训练的目的。从而可对下肢运动障碍病人的做康复训练，以结合医疗康复学的训练动作，定制运动轨迹，实现科学医疗康复的目的。在此需要特别说明的是，本技术实施例中所涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，仅用于解释在某一特定姿态(如附图1和2所示，患者在使用足部牵引装置10时的姿态)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在具体实施例中，所述足部牵引组件1的结构形式有很多，以下举例进行说明。进一步地，如图1和2所示，所述足部牵引组件1包括踏板12、前后牵引组件13、上下牵引组件14和转动牵引组件15，所述前后牵引组件13安装于基座11，所述上下牵引组件14安装于前后牵引组件13，所述转动牵引组件15安装于上下牵引组件14，所述踏板12可转动安装于上下牵引组件14，所述前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种下肢牵引装置，其特征在于，所述下肢牵引装置包括：/n足部牵引装置，所述足部牵引装置包括基座、及安装于所述基座的足部牵引组件，所述足部牵引组件用于牵引患足在上下方向和前后方向上做足部模拟运动；以及/n腿部牵引组件，所述腿部牵引组件安装于所述足部牵引组件，所述腿部牵引组件用于在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种下肢牵引装置，其特征在于，所述下肢牵引装置包括：
足部牵引装置，所述足部牵引装置包括基座、及安装于所述基座的足部牵引组件，所述足部牵引组件用于牵引患足在上下方向和前后方向上做足部模拟运动；以及
腿部牵引组件，所述腿部牵引组件安装于所述足部牵引组件，所述腿部牵引组件用于在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。


2.如权利要求1所述的下肢牵引装置，其特征在于，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动；所述腿部牵引组件安装于所述踏板。


3.如权利要求2所述的下肢牵引装置，其特征在于，所述腿部牵引组件包括安装于所述踏板的侧支撑件、安装于所述侧支撑件的屈膝牵引组件，所述屈膝牵引组件包括一端可转动安装于所述侧支撑件的牵引臂、及用于驱动所述牵引臂转动的第三动力组件，所述牵引臂的另一端用于抵接于患肢的大腿部，以在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。


4.如权利要求3所述的下肢牵引装置，其特征在于，所述腿部牵引组件还包括凸设于所述侧支撑件的支撑轴，所述支撑轴用于设于所述患肢的膝关节的后侧；和/或，
所述腿部牵引组件还包括凸设于所述侧支撑件的抵挡件，所述抵挡件用于设于所述患肢的小腿部的前侧；和/或，
所述牵引臂的另一端设有用于与患肢的大腿部抵接的第一缓冲件；和/或，
所述侧支撑件呈板状设置。


5.如权利要求2至4中...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅建波，李鲁超，程阳，
申请(专利权)人：北航歌尔潍坊智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37