一种具有过载保护装置的柔性机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具有过载保护装置的柔性机器人，属于柔性机器人领域，一种具有过载保护装置的柔性机器人，本方案在工作端承受过量载荷时，载荷会拉动工作端带动活动管朝远离活动臂的方向运动，此时限位翼边会压缩压缩弹簧，直至通气孔运动至连接套的左侧，此时，内胶囊内的高压气体会通过通气孔快速溢出，内胶囊和外胶囊快速变瘪，活动臂与工作端解除固定，工作端的载荷不易影响到活动臂，维护人员会对活动臂和工作端进行检测维护，在确认没有故障后，可以将通过将外胶囊和内胶囊重新插回固定槽内实现安装，可以第一时间断开活动臂与工作端之间的连接，不易对柔性机器人主体造成过量伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种具有过载保护装置的柔性机器人
本专利技术涉及柔性机器人领域，更具体地说，涉及一种具有过载保护装置的柔性机器人。
技术介绍
虽然传统工业机器人也可以通过末端加力传感器的方式实现力觉控制，但受限于面向位置的控制体系结构，力觉闭环经过的环节多，反应迟钝，节拍很慢，很难比拟人手。柔性机器人与传统工业机器人不同的软硬件体系结构：每个关节都配置力传感器，并且底层控制体系结构由原来的位置控制，转变为力和位置融合控制，使机器人兼具高精度位置控制和高动态力控制。依靠高动态力控技术，可以全面升级目前协作机器人的特性：比如通过灵敏力感知，实现更轻便的拖动示教，甚至可以直接拖动机器人写毛笔字，使机器人更易用。通过高灵敏度外力碰撞检测，使人机协作更安全，如果把AI比作人类大脑决策，则机械臂运动控制类似小脑和肢体控制，只有位置控制的肢体是不协调的。而力觉和柔顺特性的加入，给上层智能提供了更强大平台支撑，可以加速AI在广义生产活动中的落地。同一个柔性机器人通常包含多个具有多自由度的机械臂，以确保自身可以实现多方向的运动，虽然每个机械臂连接处均会设施压力感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有过载保护装置的柔性机器人，包括基座(1)、多个活动臂(2)和工作端(3)，多个所述活动臂(2)依次连接形成可以实现多个自由度运动的机械臂主体，所述机械臂主体的两端分别与活动臂(2)和工作端(3)连接，其特征在于：所述活动臂(2)内开凿有固定槽(6)，所述固定槽(6)内放置有与自身相匹配的外胶囊(8)，所述外胶囊(8)内放置有内胶囊(13)，所述内胶囊(13)上固定连接有连接套(12)，所述连接套(12)远离内胶囊(13)的一端贯穿外胶囊(8)，并延伸至活动臂(2)的外侧，所述连接套(12)连通内胶囊(13)外界，所述工作端(3)靠近活动臂(2)的一端固定连接有活动管(15)，所述活...

【技术特征摘要】
1.一种具有过载保护装置的柔性机器人，包括基座(1)、多个活动臂(2)和工作端(3)，多个所述活动臂(2)依次连接形成可以实现多个自由度运动的机械臂主体，所述机械臂主体的两端分别与活动臂(2)和工作端(3)连接，其特征在于：所述活动臂(2)内开凿有固定槽(6)，所述固定槽(6)内放置有与自身相匹配的外胶囊(8)，所述外胶囊(8)内放置有内胶囊(13)，所述内胶囊(13)上固定连接有连接套(12)，所述连接套(12)远离内胶囊(13)的一端贯穿外胶囊(8)，并延伸至活动臂(2)的外侧，所述连接套(12)连通内胶囊(13)外界，所述工作端(3)靠近活动臂(2)的一端固定连接有活动管(15)，所述活动管(15)远离工作端(3)的一端贯穿连接套(12)，所述连接套(12)内开凿有活动槽(14)，所述活动管(15)远离工作端(3)的一端固定连接有与活动槽(14)相匹配的限位翼边，所述限位翼边与连接套(12)内壁之间固定连接有压缩弹簧(17)，所述压缩弹簧(17)套设在活动管(15)的外侧，所述活动管(15)的侧壁上开凿有多个通气孔(16)，多个所述通气孔(16)均位于连接套(12)靠近限位翼边的一侧，所述外胶囊(8)与内胶囊(13)之间填充有多个填充球(9)，多个所述填充球(9)的外壁上固定连接有多个填充管(10)，多个所述填充管(10)均呈空间立体结构，相邻所述填充管(10)之间缠绕在一起，所述填充管(10)靠近外胶囊(8)内壁和内胶囊(13)外壁的一端分别与外胶囊(8)内壁和内胶囊(13)外壁固定连接，所述内胶囊(13)内填充有高压气体。


2.根据权利要求1所述的一种具有过载保护装置的柔性机器人，其特征在于：所述活动臂(2)与外胶囊(8)之间连接有强化环(7)，所述强化环(7)选用磁铁制成，所述外胶囊(8)选用磁性橡胶制成。


3.根据权利要求1所述的一种具...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱少强，
申请(专利权)人：朱少强，
类型：发明
国别省市：湖北;42