机器人安全保护装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人安全保护装置及方法，包括：力传感器，所述力传感器固定在机器人杆件上；保护外壳，所述的保护外壳置于机器人外，仅通过上述力传感器与机器人相连；处理单元，所述处理单元实时收集力传感器的信号，分析保护外壳的受力情况，检测机器人是否与环境发生接触，并对机械人进行主动柔顺控制。机械臂与环境或操作人员发生接触时，包覆式外壳的受力情况会被与外壳连接的力传感器采集到，用于机械臂进行的主动柔顺控制，从而使机械臂对环境或操作人员进行精确且适度的避让，从而起到对机械臂和操作人员的保护作用。

【技术实现步骤摘要】
机器人安全保护装置及方法
本专利技术属于工业机器人安全保护领域，涉及基于力传感器的主动柔顺控制技术。
技术介绍
工业机器人一般具有运行速度快、作用力大、刚度高等特点，在运行过程中一旦与操作人员或工作环境发生碰撞，产生超出承受范围的作用力，很容易发生故障，不仅会让自身产生损伤，还会危及操作人员的人身安全。为解决这个问题，通常的做法是为工业机器人划定安全区域，操作人员不得越过安全线与机器人接触。中国专利申请CN202010700323.7提出在预设区域设置压力传感器，一旦有人员进入该区域，便发出提醒信号，并向工业机器人发送停机指令。中国专利申请CN202010698935.7则使用热感应技术识别安全区域是否有人员活动。这种解决方案可以充分保证人员安全，可是如果安全区域划得过大容易误触发，频繁的紧急停机会影响生产效率和机器人使用寿命；安全区域过小则无法充分保证保护效果。因此这种解决方案必须针对不同的生产线设计最优安全区域，虽然安全却不够灵活。一类比较新颖的解决方案是使用机器视觉判断人机状态。中国专利申请CN201910448748.0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人安全保护装置，其特征在于，包括：/n力传感器，所述力传感器固定在机器人杆件上；/n保护外壳，所述的保护外壳置于机器人外，仅通过上述力传感器与机器人相连；/n处理单元，所述处理单元实时收集力传感器的信号，分析保护外壳的受力情况，检测机器人是否与环境发生接触，并对机械人进行主动柔顺控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人安全保护装置，其特征在于，包括：
力传感器，所述力传感器固定在机器人杆件上；
保护外壳，所述的保护外壳置于机器人外，仅通过上述力传感器与机器人相连；
处理单元，所述处理单元实时收集力传感器的信号，分析保护外壳的受力情况，检测机器人是否与环境发生接触，并对机械人进行主动柔顺控制。


2.根据权利要求1所的机器人安全保护装置，其特征在于，
所述机器人为工业机器人，所述工业机器人具有若干杆件；
所述的保护外壳分为若干段，将机器人本体各个杆件包围。


3.根据权利要求2所的机器人安全保护装置，其特征在于，
所述力传感器为压力传感器或扭矩传感器或六维力传感器。


4.根据权利要求3所的机器人安全保护装置，其特征在于，
所述保护外壳为合金钢或碳纤维或铝合金或...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，孙竞，张放，刘仁强，陈先宝，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31