一种刚柔耦合气动肌肉制造技术

本发明专利技术公开了一种刚柔耦合气动肌肉，包括骨架和沿骨架周向设置的若干气管，所述骨架由若干轴节首尾活动连接组成，骨架与气管通过设置于两者端部的盖板封闭固定，其中一个盖板上设置有用于向气管内充气的充气孔；所述轴节包括端轴节和间轴节，所述间轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；所述间轴节的内轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻间轴节的内轴节活动连接。本发明专利技术通过刚性骨架和柔性气管结合，在保证稳定运动的同时，不会对生物造成损伤。不会对生物造成损伤。不会对生物造成损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合气动肌肉


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种刚柔耦合气动肌肉。

技术介绍

[0002]随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的专利技术之一，自2世纪60年代初问世以来，经历了短短的50年，已取得巨大的进步。工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中必不可少的核心装备，而且工业机器人不仅在工厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以惊人的速度向航空航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。刚性机器人的发展可以说是十分成熟。我国的工业机器人发展的历史已经有20多年。而目前的工业机器人大部分都实现了柔性控制，现在亟待解决的问题就是刚性机器人所存在的一些缺点。例如：和生物直接接触，由于坚硬的外表可能会伤害到生物。由于刚性关节的存在，所以不够灵活，以及无法忽视的重量问题。
[0003]例如公告号为CN104029217B的专利说明书中公开了一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，主要部件包括：支撑杆，固定端平台，连接轴，深沟球轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：包括骨架和沿骨架周向设置的若干气管，所述骨架由若干轴节首尾活动连接组成，骨架与气管通过设置于两者端部的盖板封闭固定，其中一个盖板上设置有用于向气管内充气的充气孔。2.根据权利要求1所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述轴节包括端轴节和间轴节，所述间轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；所述间轴节的内轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻间轴节的内轴节活动连接。3.根据权利要求2所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述端轴节、外轴节和内轴节用于彼此间连接的端部上均设置有万向节叉，相互配合的万向节叉通过球形连接件活动连接。4.根据权利要求2或3所述的刚柔耦合...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曼溶，王文彪，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：