谐波传动与电机一体化集成工业机器人关节驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种谐波传动与电机一体化集成工业机器人关节驱动装置，包括输出轴，输出轴外壳，交叉滚子轴承，中心外壳，刚轮，电机外壳，柔性轴承，波发生器，驱动电机，柔轮，其中驱动电机选用外转子电机；刚轮连接在中心外壳和电机外壳之间；驱动电机固定在电机外壳内；驱动电机外转子与波发生器之间采用过盈配合；波发生器与柔性轴承之间过盈配合；柔轮套接在柔性轴承上，且柔轮设有渐开线齿，刚轮内圈设有与柔轮啮合的齿；柔轮设置在中心外壳内；柔轮、交叉滚子轴承内圈、输出轴三者串连；交叉滚子轴承外圈与中心外壳相连，内圈与输出轴配合；输出轴外壳与中心外壳固定；输出轴穿过输出轴外壳；可实现机器人关节小型化。可实现机器人关节小型化。可实现机器人关节小型化。

【技术实现步骤摘要】
谐波传动与电机一体化集成工业机器人关节驱动装置


[0001]本技术属于机器人关节电机
‑
传动一体化领域，特别是一种外转子电机与谐波齿轮传动一体化装置。

技术介绍

[0002]机器人的动作是由各种杆件和关节组合而产生的，因此关节对机器人的动作具有关键性的作用。随着机械系统日益复杂化，对机器人、机械手等精密装置的性能要求越来越高，尤其是某些特种加工的工业机器人关节处的紧凑性与空间体积所占比例的要求更高，传统机械臂的每个关节均由一个关节电机驱动，一个减速器以及控制系统，三个系统的散装结构不仅造成机械关节体积庞大、笨重、动态性能差，而且传动机构的误差将直接影响机械手的定位精度甚至系统工作的稳定性。随着数字伺服技术等电子技术的发展,机器人关节也在不断发展。机器人关节呈现出大力矩、高精度、反应灵敏、小型化,机电一体化,标准化和模块化等趋势,以适应机器人技术发展的需要。
[0003]由于关节电机占机械臂关节比重较大，多个关节电机占据了机械臂悬臂部分的大部分重量，因此在伺服电机设计未有明显突破的情况下采用新的机器人设计理论对现有关节的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波传动与电机一体化集成工业机器人关节驱动装置，其特征在于，包括输出轴(1)，输出轴外壳(2)，交叉滚子轴承(3)，中心外壳(4)，刚轮(5)，电机外壳(6)，柔性轴承(7)，波发生器(8)，驱动电机(9)，柔轮(10)，其中驱动电机(9)选用外转子电机；所述刚轮(5)连接在中心外壳(4)和电机外壳(6)之间；所述驱动电机(9)固定在电机外壳(6)内；所述驱动电机(9)外转子与波发生器(8)之间采用过盈配合；所述波发生器(8)与柔性轴承(7)之间过盈配合；所述柔轮(10)套接在柔性轴承(7)上，且柔轮(10)设有渐开线齿，所述刚轮(5)内圈设有与柔轮(10)啮合的齿；所述柔轮(10)设置在中心外壳(4)内；所述柔轮(10)、交叉滚子轴承(3)内圈、输出轴(1)三者串连；所述交叉...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆凌涵，陈军，赵坤豪，范元勋，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：