【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法及装置、以及汽车
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置、以及汽车。
技术介绍
车辆行驶过程中，目前可以通过视频测距、雷达测距、激光测距、以及超声波测距等测量方式测量车辆与其周围车辆之间的相对距离，以便用户能够及时警惕周围超过安全距离的车辆，保证用户安全驾驶并降低车辆发生交通事故的几率。然而，在实现监测车辆与其周围车辆之间的相对距离的过程中，专利技术人发现现有技术中存在如下问题：实际驾驶过程中，一些测量方式的测量结果精确度会受到实际环境因素(例如天气、温度)、路况因素(例如隧道中光线不足)的影响，例如对于视频测距，当室外环境中光线不足时拍摄到的用于测距的照片成像质量较差甚至无法成像，直接影响测量结果的精确度，又如超声波的声速受到空气温度和湿度的变化而改变，因此在温度或湿度相差较大的环境中，超声波测距得到的测量结果可能完全不同，测量结果的精确度偏低；而对于其它测量方式，例如激光测距以及雷达测距，其设备制造成本较高，并不适用于商业上的大规模生产和使用。
技术实现思路
本专利...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于设置有车辆定位装置的车辆，所述车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；所述车辆定位方法，包括：/n所述控制器在启动后进入邀请模式，所述控制器每隔第一预设时间同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；/n第一控制器确定与其耦合的至少m个第一信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应所述检测反馈信号进入第一检测模式，根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点...
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于设置有车辆定位装置的车辆，所述车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；所述车辆定位方法，包括：
所述控制器在启动后进入邀请模式，所述控制器每隔第一预设时间同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
第一控制器确定与其耦合的至少m个第一信标节点接收到来自第二车辆的携带检测启动标识的检测反馈信号时，响应所述检测反馈信号进入第一检测模式，根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号，获取每个所述第一信标节点对应的第一时间以及第二时间；其中，所述第一控制器以及所述第一信标节点设置在第一车辆上，m为自然数且m≥3；每个所述第一信标节点对应的第一时间为第一控制器根据所述预设规则控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的待响应检测信号的时间；每个所述第一信标节点对应的第二时间为该第一信标节点接收到来自第二车辆的与该第一信标节点发送的待响应检测信号对应的响应检测信号的时间；
第一控制器根据每个所述第一信标节点对应的第一时间以及第二时间确定该第一信标节点与第二车辆的距离，根据所述m个第一信标节点预先关联的位置信息、所述m个第一信标节点与第二车辆的距离确定所述第二车辆的位置；
其中，所述第一控制器在同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号之后，若确定第二预设时间内未接收到来自第二车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述控制器在启动后进入邀请模式，每隔第一预设时间同步控制所述车辆上的每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号之后，所述车辆定位方法还包括：
第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，所述目标信标节点为所有所述第二信标节点中接收到来自所述第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，所述第二控制器以及所述第二信标节点设置在第二车辆上，所述信号参数至少包括：信号强度；
所述第二控制器控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对所述m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中所述第二检测模式中，所述第二控制器基于所述预设规则并根据所述m个检测信号的预处理结果、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号的信号标识；
则所述第一控制器根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号，包括：响应进入第一检测模式，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，所述预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
4.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号中携带的信标节点的节点标识，得到m个信标节点的节点标识并对其排序，获取排序结果；则所述检测启动标识还包括：所述排序结果；
所述第一控制器根据预设规则同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点的检测信号，包括：响应进入第一检测模式，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；以及，若确定排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识对应的第一信标节点接收到来自第二车辆的检测信号时，同步控制每个所述第一信标节点发送该第一信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入所述第二检测模式后所述目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制所述目标信标节点发送所述目标信标节点对应的检测信号。
5.根据权利要求1-4任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；
所述第一控制器确定第一时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第二时刻接收到的检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，根据所述第一时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的各所述第一信标节点与所述第二车辆的距离、以及所述第二时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的各所述第一信标节点与所述第二车辆的距离确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的运动方向；
其中所述第一时刻与所述第二时刻之间的第一时间差小于第一时间阈值。
6.根据权利要求2-4任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法还包括：
所述第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定目标信标节点之后，所述车辆定位方法还包括：根据来自所述第一车辆的检测信号的所述信号参数在所述至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
第m次发送所述目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，所述方法还包括：若确定不存在所述待测信标节点，进入所述邀请模式；若确定存在所述待测信标节点，将所述待测信标节点作为所述目标信标节点，并重新控制所述目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
7.根据权利要求1-4任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测反馈信号还包括：第二车辆的标识；所述车辆定位方法还包括：
所述第一控制器确定第三时刻响应的所述检测反馈信号中携带的第二车辆的标识与第四时刻响应的所述检测反馈信号中携带的第二车辆的标识相同时，获取所述第三时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的所述第二车辆的第一位置；以及获取所述第四时刻响应所述检测反馈信号进入所述第一检测模式后得到的所述第二车辆的第二位置；
所述第一控制器根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三时刻、以及所述第四时刻确定所述第二车辆与第一车辆的相对速度；其中，所述第三时刻与所述第四时刻之间的第二时间差大于第二时间阈值。
8.根据权利要求1-4任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
9.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于设置有车辆定位装置的车辆，所述车辆定位装置包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；所述车辆定位方法，包括：
所述控制器在启动后进入邀请模式，每隔第一预设时间同步控制每个所述信标节点发射该信标节点对应的检测信号；
第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号的信号参数确定目标信标节点；其中，所述目标信标节点为所有所述第二信标节点中接收到来自所述第一车辆的m个检测信号的被测信标节点中任一，所述第二控制器以及所述第二信标节点设置在第二车辆上，所述信号参数至少包括：信号强度；
所述第二控制器控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号，对所述m个检测信号进行预处理后进入第二检测模式；其中所述第二检测模式中，所述第二控制器基于预设规则并根据所述m个检测信号的预处理结果、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号；
其中，在控制所述目标信标节点发射携带检测启动标识的检测反馈信号或者控制所述目标信标节点发射所述目标信标节点对应的检测信号之后，若确定第三预设时间内未接收到来自第一车辆的检测信号，进入所述邀请模式。
10.根据权利要求9所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号的信号标识；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应接收到的来自第一车辆的检测信号，启动该检测信号对应的预设线程，所述预设线程包括：开启计时，获取该检测信号中携带的第一信标节点的节点标识；当确定m个信标节点的节点标识中存在该第一信标节点的节点标识时，在计时至预设时长时控制目标信标节点发送携带目标信标节点的节点标识以及该第一信标节点的节点标识的检测信号，并删除该第一信标节点的节点标识。
11.根据权利要求9所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号中携带发送该检测信号的信标节点的节点标识；
所述对所述m个检测信号进行预处理，包括：获取m个检测信号中携带的信标节点的节点标识，得到m个信标节点的节点标识并对其排序，获取排序结果；则所述检测启动标识包括：所述排序结果；
所述第二控制器根据所述m个检测信号、以及所述目标信标节点接收到的来自第一车辆的检测信号控制所述目标信标节点发射该检测信号对应的检测信号，包括：响应在进入所述第二检测模式后所述目标信标节点接收到携带排序结果中排序在第k位的信标节点的节点标识的检测信号，控制所述目标信标节点发送所述目标信标节点对应的检测信号；其中k为自然数，m≥k≥0。
12.根据权利要求9-11任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法还包括：
所述第二控制器根据与其耦合的每个第二信标节点接收到的来自所述第一车辆的检测信号确定至少一个被测信标节点之后，所述车辆定位方法还包括：根据来自所述第一车辆的检测信号的所述信号参数在所述至少一个被测信标节点中确定待测信标节点；
第m次发送所述目标信标节点对应的检测信号之后且进入邀请模式之前，所述方法还包括：若确定不存在所述待测信标节点，进入所述邀请模式；若确定存在所述待测信标节点，将所述待测信标节点作为所述目标信标节点，并重新控制所述目标信标节点发送携带检测启动标识的检测反馈信号。
13.根据权利要求9-11任一所述的车辆定位方法，其特征在于，所述检测信号以及检测反馈信号脉冲长度为100ps～2ns。
14.一种车辆定位装置，其特征在于，包括控制器以及与其耦合的至少四个信标节点，所述至少四个信标节点设置在车辆两侧，所述车辆两侧至少包括车辆四角，且至少在所述车辆四角的每一角上设置一个所述信标节点；其...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐浩，程久阳，周丽佳，周全国，徐丽蓉，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。