定位标定方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种定位标定系统、方法及存储介质，包括可移动平台及后台处理设备；可移动平台包括可移动装置及数据处理装置；标定模组至少包括两种不同类型的定位传感器，定位传感器用于实时获取可移动平台的原始标定信息；数据处理装置用于实时获取可移动平台的无线定位信息并获取原始标定信息；无线定位信息和原始标定信息均包括可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；后台处理设备包括存储模块及定位轨迹演示模块；存储模块用于存储原始标定信息和所述无线定位信息；定位轨迹演示模块用于根据原始标定信息和无线定位信息生成可移动平台在虚拟地图上的动态轨迹。上述定位标定系统对于定位测量系统的标定环境适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
定位标定方法、系统及存储介质
本专利技术涉及定位
，特别是涉及一种定位标定方法、系统及存储介质。
技术介绍
高精度定位服务是车联网、物联网、工业互联网等新兴信息产业中的关键支撑服务。例如，无人驾驶汽车、车辆管理、位置信息查询、智能搬运机器人、位置交友、导航等等。未来将有海量的智能网联终端需要实时、可靠地精确定位以实现其功能。在室外开阔区域，以GPS、北斗为代表的卫星导航系统及其增强技术提供了精准的普适导航定位服务，然而在室内和城区环境下，卫星导航系统由于信号易受遮蔽而性能显著下降，甚至失效。例如，对于停车场、机场、室内大型商超商铺等特殊场景，卫星导航系统无法准确定位。因此，目前的定位测量系统利用无线通信信号（包括移动通信基站、超宽带、Wi-Fi、蓝牙等）等新技术对移动目标进行精确定位。对于定位测量系统往往需要一套具有更精准定位性能的定位标定系统，用于校准定位测量系统的定位结果，从而验证其准确性与可靠性。例如，定位标定系统的定位精度在毫米级，定位测量系统的定位精度厘米级。在相同的测试环境下，比对定位标定系统与定位测量系统的定位结果，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位标定系统，其特征在于，包括：可移动平台及后台处理设备；所述可移动平台包括可移动装置及设置于所述可移动装置上的标定模组及数据处理装置；所述标定模组至少包括两种不同类型的定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述可移动平台的原始标定信息；所述数据处理装置与所述标定模组连接，所述数据处理装置用于实时获取所述可移动平台的无线定位信息并获取所述原始标定信息；所述无线定位信息和所述原始标定信息均包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；/n所述后台处理设备与所述数据处理模块通过无线大宽带传输信道通信连接，所述后台处理设备包括存储模块及定位轨迹演示模块；所述存储模块与所述定位轨迹演示模块连接；...

【技术特征摘要】
1.一种定位标定系统，其特征在于，包括：可移动平台及后台处理设备；所述可移动平台包括可移动装置及设置于所述可移动装置上的标定模组及数据处理装置；所述标定模组至少包括两种不同类型的定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述可移动平台的原始标定信息；所述数据处理装置与所述标定模组连接，所述数据处理装置用于实时获取所述可移动平台的无线定位信息并获取所述原始标定信息；所述无线定位信息和所述原始标定信息均包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；
所述后台处理设备与所述数据处理模块通过无线大宽带传输信道通信连接，所述后台处理设备包括存储模块及定位轨迹演示模块；所述存储模块与所述定位轨迹演示模块连接；所述存储模块用于存储所述原始标定信息和所述无线定位信息；所述定位轨迹演示模块用于根据所述原始标定信息和所述无线定位信息生成所述可移动平台在虚拟地图上的动态轨迹。


2.根据权利要求1所述的定位标定系统，其特征在于，所述数据处理装置还用于将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到融合标定信息，所述融合标定信息包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；
所述存储模块还用于存储所述融合标定信息；所述定位轨迹演示模块用于生成所述可移动平台在所述虚拟地图上的第一动态轨迹、第二动态轨迹及第三动态轨迹中的至少一种；所述第一动态轨迹根据各定位传感器获得的原始标定信息分别生成；所述第二动态轨迹根据所述融合标定信息生成；所述第三动态轨迹根据所述无线定位信息生成。


3.根据权利要求2所述的定位标定系统，其特征在于，所述定位轨迹演示模块还用于根据所述原始标定信息、所述融合标定信息及所述无线定位信息生成定位误差分布曲线；和/或
所述定位轨迹演示模块还用于放大所述虚拟地图上的预设位置。


4.根据权利要求2或3所述的定位标定系统，其特征在于，所述数据处理装置包括工控机，所述工控机配置有数据接口及5G单元，所述工控机通过所述数据接口与各所述定位传感器连接，所述无线大宽带传输信道为5G通信无线传输信道；
所述后台处理设备还包括第二数据传输模块及定位模块；所述第二数据转发模块与所述5G单元通信连接并与所述定位模块、所述存储模块通信连接；
所述工控机将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到所述融合标定信息；所述工控机还用于向所述第二数据传输模块发送5G上行信道探测信号，所述定位模块用于根据所述5G上行信号探测信号得到所述无线定位信息。


5.根据权利要求2或3所述的定位标定系统，其特征在于，所述数据处理装置包括工控机、融合定位模块及第一数据传输模块，所述工控机配置有数据接口，所述工控机通过所述数据接口与各所述定位传感器连接，所述工控机还与所述融合定位模块及所述第一数据传输模块通信连接，所述无线大宽带传输信道为5G通信无线传输信道；
所述后台处理设备还包括第二数据传输模块及5G数据处理模块；所述第二数据传输模块与所述第一数据传输模块通信连接并与所述5G数据处理模块及所述存储模块通信连接；
所述工控机将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到所述融合标定信息；
所述定位传感器中至少有一个为惯性测量单元传感器，所述第一数据传输模块用于向所述第二数据传输模块发送5G上行信道探...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐佳，李晓东，齐望东，黄永明，郭毅，王绍磊，
申请(专利权)人：网络通信与安全紫金山实验室，
类型：发明
国别省市：江苏;32