一种抓取装置及吊具制造方法及图纸

本申请提供了一种抓取装置及吊具，涉及吊装技术领域。抓取装置包括外壳，设有供待抓取件进入的开口；驱动单元，设于外壳；第一传动部，设于外壳内且与驱动单元连接，第一传动部在驱动单元的驱动下沿第一方向移动；第二传动部，铰接于第一传动部；封闭件，铰接于第二传动部，封闭件在第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开开口；其中，第一方向与第二方向垂直。驱动单元通过第一传动部和第二传动部带动封闭件封闭或者开启开口，灵活性高。要在驱动单元的驱动下才能实现开口开启，若是驱动件不动作则封闭件不会自动开启开口，因此封闭件对开口封闭效果好，当待抓取件进入外壳内后，封闭件对钢筋的锁定效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置及吊具
本申请涉及吊装
，具体而言，涉及一种抓取装置及吊具。
技术介绍
目前，常用吊具一般是吊钩、钢丝绳、链条等，一些特殊设备采用的专用吊具一般为起重洗盘、夹钳、货叉、电磁吸盘等，而一般吊具在吊起成型钢筋时使用不灵活，难以应对复杂的钢筋内部结构，稳定性差，无法满足使用要求。而现有的用于成型钢筋吊装的吊具其锁定性能差，在吊装过程中对钢筋锁定不牢，容易产生安全事故。
技术实现思路
本申请实施例提供一种抓取装置，以改善现有钢筋吊具对钢筋锁定不牢的问题。第一方面，本申请实施例提供一种抓取装置，包括外壳，设有供待抓取件进入的开口；驱动单元，设于外壳；第一传动部，设于外壳内且与驱动单元连接，第一传动部在驱动单元的驱动下沿第一方向移动；第二传动部，铰接于第一传动部；封闭件，铰接于第二传动部，封闭件在第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开开口；其中，第一方向与第二方向垂直。上述技术方案中，驱动单元通过第一传动部和第二传动部带动封闭件封闭或者开启开口，灵活性高。要在驱动单元的驱动下才能实现开口开启，若是驱动件不动作则封闭件不会自动开启开口，因此封闭件对开口封闭效果好，当待抓取件进入外壳内后，封闭件对钢筋的锁定效果好。在本申请第一方面的一些实施例中，驱动单元为电磁铁，当电磁铁断电时，封闭件封闭开口。上述技术方案中，当需要抓取待抓取件时，电磁铁通电，能够通过驱动第一传动部和第二传动部移动，从而带动封闭件开启开口，当抓取装置抓取到待抓取件后，电磁铁断电，则封闭件自动封闭开口，实现自锁。只要不处于抓取待抓取件的状态，电磁铁始终断电，极大减小了抓取装置的功耗；同时避免金属类的待抓取件因长时间在磁场的作用下磁化；且控制极为简单；安全性极高。在本申请第一方面的一些实施例中，电磁铁包括电磁铁本体、电磁铁拉杆和弹性件，电磁铁拉杆的一端可移动地连接于电磁铁本体，另一端连接于第一传动部，弹性件套设在电磁铁拉杆上，弹性件的一端固定于电磁铁本体，另一端固定于电磁铁拉杆。上述技术方案中，当电磁铁通电时，电磁铁本体的磁性力带动磁铁拉杆移动，从而带动第一传动部和第二传动部向靠近电磁铁本体的方向移动，第一传动部压缩弹性件，从而使得封闭件打开开口；当电磁铁断电时，电磁铁本体对磁体拉杆的磁性力消失，在弹性件的弹性力的作用下，第一传动部和第二传动部移动，从而带动封闭件自动封闭开口。弹性件的设置有助于在断电的情况下，封闭件对开口自锁。在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括第一传感器，第一传感器设于外壳的外侧，第一传感器被配置为检测开口外侧是否有待抓取件；当第一传感器检测到开口处的外侧有待抓取物时，电磁铁通电，并通过第一传动部和第二传动部带动封闭件打开开口。上述技术方案中，由于一般情况下电磁铁处于断电状态，封闭件始终封闭开口，因此第一传感器为何时使电磁体通电提供了判断依据，进一步降低金属类待抓取件磁化的可能，并且也能及时的让电磁铁通电，以使待抓取件及时进入外壳内，提高抓取效率。在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括第二传感器，第二传感器安装于外壳的内侧，第二传感器用于检测外壳内是否有待抓取件；当第二传感器检测到外壳内有待抓取件时，电磁铁断电，第一传动部和第二传动部带动封闭件封闭开口。上述技术方案中，只要待抓取件进入外壳内后就需要使得电磁铁断电，以使封闭件能及时的将待抓取件锁定在外壳内，同时也能减小能耗。第二传感器为何时对电磁铁断电提供了准确的判断依据。在本申请第一方面的一些实施例中，当封闭件封闭开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为180°。上述技术方案中，封闭件封闭开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为180°，这样在断电的情况下，封闭件不能在外力作用下推动第二传动部回退，能够进一步提高封闭件的封闭开口的稳定性。在本本申请第一方面的一些实施例中，当封闭件完全打开开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为90°。上述技术方案中，当封闭件打开开口时，第二传动部与封闭件之间的夹角为90°，这样第二传动部能够为封闭件让出足够的空间，以使封闭件完全打开开口，便于待抓取件进入外壳内。在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括滚轴，滚轴可转动地安装于外壳内，滚轴被配置为与第一传动部和第二传动部滚动配合。上述技术方案中，滚轴与第一传动部和第二传动部滚动配合，有利于第二传动部灵活移动。在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括固定座，固定座设于外壳内；固定座上设有容纳待抓取件的容纳槽，容纳槽的进口与开口对齐；当开口打开时，待抓取件能够从开口和进口进入容纳槽内。上述技术方案中，固定座和容纳槽的设置有助于将待抓取件限定在较小的空间内，减小在转运过程中待抓取件晃动。在本申请第一方面的一些实施例中，抓取装置还包括相对布置的至少两个引导板，至少两个引导板固定于开口处并位于外壳的外侧；开口位于至少两个引导板之间，待抓取件从至少两个引导板之间进入开口。上述技术方案中，引导板的设置方便待抓取件精准进入夹具。第二方面，本申请实施例提供一种吊具，包括横梁和至少两个夹具，至少两个夹具沿横梁的长度方向间隔设置，每个夹具包括至少一个第一方面实施例提供的抓取装置。上述技术方案中，吊具包括至少两个夹具，能够提高吊装效率。在本申请第二方面的一些实施例中，每个夹具包括至少一个支撑板和至少两个抓取装置，所述的至少两个抓取装置间隔固定于支撑板的一侧，支撑板的另一侧通过缓冲结构连接于横梁。上述技术方案中，缓冲结构主要起到缓冲及调整夹具的作用，此外，缓冲结构还有助于待抓取件精准进入外壳内。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的吊具的结构示意图；图2为图1中I处的放大图；图3为封闭件封闭开口的抓取装置的结构示意图；图4为封闭件处于封闭开口和开启开口两种状态之间的抓取装置的结构示意图；图5为封闭件开启开口的抓取装置的结构示意图。图标：1000-吊具；100-横梁；200-夹具；21-支撑板；22-抓取装置；221-外壳；2211-开口；2212-第一框壁；2213-第二框壁；2214-第三框壁；2215-第四框壁；222-驱动单元；2221-电磁铁本体；2212-电磁铁拉杆；2223-弹性件；223-第一传动部；2231-第一连接部；2232-第二连接部；224-第二传动部；225-封闭件；226-引导板；227-滚轴；228-固定座；2281-容纳槽；2282-进口；229-导向槽；23-缓冲结构；231-导向杆；232-缓冲弹簧；300-起吊组件；310-吊链；A-第一方向；B-第二方向；C-第三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：/n外壳，设有供待抓取件进入的开口；/n驱动单元，设于所述外壳；/n第一传动部，设于所述外壳内且与所述驱动单元连接，所述第一传动部在所述驱动单元的驱动下沿第一方向移动；/n第二传动部，铰接于所述第一传动部；/n封闭件，铰接于所述第二传动部，所述封闭件在所述第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开所述开口；/n其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
外壳，设有供待抓取件进入的开口；
驱动单元，设于所述外壳；
第一传动部，设于所述外壳内且与所述驱动单元连接，所述第一传动部在所述驱动单元的驱动下沿第一方向移动；
第二传动部，铰接于所述第一传动部；
封闭件，铰接于所述第二传动部，所述封闭件在所述第二传动部的带动下沿第二方向移动，以封闭或打开所述开口；
其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。


2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动单元为电磁铁，当所述电磁铁断电时，所述封闭件封闭所述开口。


3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述电磁铁包括电磁铁本体、电磁铁拉杆和弹性件，所述电磁铁拉杆的一端可移动地连接于所述电磁铁本体，另一端连接于所述第一传动部，所述弹性件套设在所述电磁铁拉杆上，所述弹性件的一端固定于所述电磁铁本体，另一端固定于所述电磁铁拉杆。


4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第一传感器，所述第一传感器设于所述外壳的外侧，所述第一传感器被配置为检测所述开口处的外侧是否有待抓取件；
当所述第一传感器检测到所述开口处的外侧有待抓取物时，所述电磁铁通电，并通过所述第一传动部和所述第二传动部带动所述封闭件打开所述开口。


5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第二传感器，所述第二传感器安装于所述外壳的内侧，所述第二传感器用于检测所述外壳内是否有待抓取件；
当所述第二传感器检测到所述外壳内有待抓取件时，所述电磁铁断电，所述第一传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马秋实，阿斯嘎，胡鹏程，王恩慧，兰春立，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44