一种半自动下料物流物料车的操作方法技术

本发明专利技术公开了一种半自动下料物流物料车的操作方法，所述物料车包括车体、上车台、机械手、转动台、升降机构和齿条传动机构，所述转动台上安装有机械手，所述升降机构包括升降台、升降框架、升降架和凸轮夹紧机构，所述升降架上设有凸轮夹紧机构。本发明专利技术解决现有技术中机械手抓取下料和存放货物的升降机构间协同性较差，人为控制升降机构降低高度容易出现误操作和高度误差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种半自动下料物流物料车的操作方法
本专利技术涉及一种半自动下料物流物料车的操作方法。
技术介绍
现有技术中在物流领域为了提高上下货物的效率，会使用能自动下料的物流车辆，并将包装的货物在下料时堆垛好，方便后续上料和存放。现有的物流车辆通常通过在下料用的机械手的安装座处设置升降机构或在物流车辆存放货物区域设置升降机构，为了节约成本以及避免感应器错误激发导致的下料事故，目前相当多的物流仓库采用的还是没有安装感应器和控制器的半自动的下料物流物料车，通常在机械手下货和升降货物时实现自动工作，而由操作员控制物料车的行进方向以及取货到堆垛的切换等工作过程，但现有的升降机构因为未设置控制模块因此不方便根据货物种类不同改变每次下降的高度，人为控制时容易因人的疏忽导致货物下降高度不够或过低，这都容易引发堆垛的货物在放置时发生倾倒散落，协同性较差。而且独立设置升降机构需要独立的升降原动件，导致物流物料车的成本无法进一步降低，并消耗较多电能，降低了一次充电后的使用时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种半自动下料物流物料车，以解决现有技术中机械手抓取下料和存放货物的升降机构间协同性较差，在下料堆垛时升降高度由人为控制容易出错，从而引起堆垛的货物在放置时容易发生倾倒散落的问题。所述的一种半自动下料物流物料车，包括车体、上车台、机械手、转动台、升降机构和齿条传动机构，所述上车台通过支柱安装在所述车体顶部，所述上车台上安装有通过转动电机驱动往复转动的转动台，所述转动台上安装有夹取货物的机械手，所述转动台旁边设有所述升降机构，所述升降机构包括升降台、升降框架、升降架和凸轮夹紧机构，所述升降架包括安装在所述上车台上的顶板以及连接在顶板和所述车体之间的升降架立柱，所述顶板中心有置物口，所述升降框架和所述升降台均滑动连接在所述升降架立柱上，所述升降台位于所述升降框架内；所述升降框架下落时被所述升降台的侧边挡住所述升降框架的顶部，所述升降台下落时被所述升降框架的底部挡住；所述升降架立柱上设有凸轮夹紧机构，在切换到堆垛状态时，所述转动电机转动通过所述齿条传动机构驱动所述凸轮夹紧机构夹紧固定所述升降台而与所述升降框架分离令所述升降框架下落，在切换到取料状态时，所述转动电机反向转动通过所述齿条传动机构驱动所述凸轮夹紧机构夹紧固定所述升降框架而与所述升降台分离令所述升降台下落。优选的，所述升降架立柱下两端分别转动连接到所述顶板和所述车体上，所述凸轮夹紧机构包括立柱凸轮、夹紧套一和夹紧套二，所述升降台和所述升降框架在连接升降架立柱的位置分别安装有所述夹紧套一与所述夹紧套二，所述所述夹紧套一与所述夹紧套二均在朝向所述升降架立柱的内侧设有夹紧凹槽，且邻近位置的所述夹紧套一与所述夹紧套二彼此相对设置，所述升降架立柱为立柱凸轮的转轴，所述立柱凸轮固定套接在所述升降架立柱外并且与所述升降台的行程等长，所述立柱凸轮的轮廓线包括位置对称的小径部分和大径部分，所述小径部分与所述夹紧凹槽间隙配合，所述大径部分与所述夹紧凹槽过盈配合；堆垛状态下，所述大径部分朝向对应的夹紧套一；取料状态下，所述大径部分朝向对应的夹紧套二。优选的，所述升降框架包括上框架板、下框架板和立板，所述立板垂直固定在所述上框架板下面，所述下框架板与所述立板滑动连接并能通过锁紧螺栓锁紧固定，所述升降台位于所述上框架板和所述下框架板之间，所述上框架板成对设置在所述升降架的两侧部分并能落到所述升降台两侧上面，所述上框架板之间留有放置物料的空间。优选的，所述升降架立柱分设于所述顶板的四角位置，所述夹紧套二分别设在所述上框架板和下框架板下面，所述所述上框架板和下框架板均设有直径大于所述大径部分的圆孔，所述立柱凸轮穿过所述圆孔。优选的，所述升降台两侧设有与所述夹紧套二相对的开口滑槽，所述夹紧套一远离所述升降架立柱一侧固定有滑动杆，所述滑动杆与所述开口滑槽滑动连接，所述升降台内设有与各个开口滑槽连通的升降台内腔，所述升降台中心转动连接有位于所述内腔中的圆盘，所述所述内腔中还对称设有一对横向连杆，同一侧的滑动杆伸入所述升降台内腔的端部垂直固定在该侧横向连杆的两端，所述横向连杆中间设有同向延伸的导槽，所述圆盘上面对称固定有与对应导槽滑动配合的圆柱销，所述圆盘中心固定连接的转轴一端伸出所述升降台并连接有转动把手。优选的，所述升降台与所述顶板之间通过绳带连接，所述顶板内设有弹性卷收器，所述绳带从所述弹性卷收器伸出连接到所述升降台上。优选的，所述齿条传动机构位于上车台内，包括转盘、横向条板、对称设置的齿条和安装在各个升降架立柱上端的齿轮，所述转盘固定在所述转动电机的输出轴上所述转盘上固定有驱动柱销，所述横向条板中心设有同向延伸的柱销滑槽，所述驱动柱销滑动连接在所述柱销滑槽内，所述横向条板两端分别与对应的齿条垂直固定连接，所述齿条内侧有齿部分与同一侧的两个齿轮啮合传动，所述上车台内设有导向内腔，所述导向内腔的左右两侧均与所述齿条未设齿的外侧滑动接触。优选的，所述柱销滑槽朝所述转盘中心方向设有输出轴开口以供所述转动电机的输出轴进入，所述驱动柱销的直径大于所述转动电机的输出轴，输出轴开口的宽度与所述转动电机的输出轴相配合。本专利技术具有如下优点：本专利技术通过转动电机带动齿条传动机构对凸轮夹紧机构进行驱动，实现了机械手转动过程与凸轮夹紧机构的协同工作，而通过凸轮夹紧机构在升降机构中轮流夹紧固定升降台和升降框架使得，升降台在机械手在置物口放料时被固定已承接物料重量，而当机械手移动到取料状态，凸轮夹紧机构协同动作，松开升降台的同时固定升降框架，升降台下落会停留在升降框架底部。因此通过本专利技术不仅可以实现机械手与升降机构的协同工作，还能让物料随升降台逐层下降，下降高度通过升降上、下框架板之间的距离确定。通过移动下框架板可以根据物料高度调节逐层降落的距离。这样既避免了人为操作控制升降机构下降高度易人为失误和高度误差的问题，也避免了控制器判断物料升降需要和高度时容易因感应器误触和检测误差造成堆垛事故的问题。本专利技术通过齿轮齿条带动升降架立柱转动，进而令立柱凸轮转动，凸轮夹紧机构包含部件较少，易于制造，并且能保证在夹紧套一和夹紧套二物料在任何位置都能对各个夹紧套同时实现在夹紧固定与松脱之间的切换。而升降框架与立柱凸轮之间间隙较大配合性差的缺陷通过导向竖板解决，有效保证升降框架升降过程稳定。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术中车体、推料机构和上车台的结构示意图。图3为本专利技术中齿条传动机构的结构示意图。图4为本专利技术中升降台的内部剖视图。图5为本专利技术中升降机构的结构示意图。图6为本专利技术第一次载货时堆垛状态下升降机构的结构图。图7为本专利技术第一次载货时取料状态下升降机构的结构图。图8为本专利技术载货后物料位于最下端时升降机构的结构图。图9为凸轮夹紧机构的结构示意图。附图中的标记为：1、车体、101、支柱，102、凸台部分，103、容纳槽，104、凹陷，2、上车台，201、转盘，202、驱动柱销，2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半自动下料物流物料车的操作方法，其特征在于：所述物料车包括车体(1)、上车台(2)、机械手(3)、转动台(301)、升降机构和齿条(204)传动机构，所述上车台(2)通过支柱(101)安装在所述车体(1)顶部，所述上车台(2)上安装有通过转动电机(302)驱动往复转动的转动台(301)，所述转动台(301)上安装有夹取货物的机械手(3)，所述转动台(301)旁边设有所述升降机构，所述升降机构包括升降台(5)、升降框架(6)、升降架(4)和凸轮夹紧机构(7)，所述升降架(4)包括安装在所述上车台(2)上的顶板(401)以及连接在顶板(401)和所述车体(1)之间的升降架立柱(402)，所述顶板(401)中心有置物口(404)，所述升降框架(6)和所述升降台(5)均滑动连接在所述升降架立柱(402)上，所述升降台(5)位于所述升降框架(6)内；所述升降框架(6)下落时被所述升降台(5)的侧边挡住所述升降框架(6)的顶部，所述升降台(5)下落时被所述升降框架(6)的底部挡住；所述升降架立柱(402)上设有凸轮夹紧机构(7)，在切换到堆垛状态时，所述转动电机(302)转动通过所述齿条(204)传动机构驱动所述凸轮夹紧机构(7)夹紧固定所述升降台(5)而与所述升降框架(6)分离令所述升降框架(6)下落，在切换到取料状态时，所述转动电机(302)反向转动通过所述齿条(204)传动机构驱动所述凸轮夹紧机构(7)夹紧固定所述升降框架(6)而与所述升降台(5)分离令所述升降台(5)下落；/n所述升降架立柱(402)下两端分别转动连接到所述顶板(401)和所述车体(1)上，所述凸轮夹紧机构(7)包括立柱凸轮(701)、夹紧套一(702)和夹紧套二(703)，所述升降台(5)和所述升降框架(6)在连接升降架立柱(402)的位置分别安装有所述夹紧套一(702)与所述夹紧套二(703)，所述所述夹紧套一(702)与所述夹紧套二(703)均在朝向所述升降架立柱(402)的内侧设有夹紧凹槽，且邻近位置的所述夹紧套一(702)与所述夹紧套二(703)彼此相对设置，所述升降架立柱(402)为立柱凸轮(701)的转轴，所述立柱凸轮(701)固定套接在所述升降架立柱(402)外并且与所述升降台(5)的行程等长，所述立柱凸轮(701)的轮廓线包括位置对称的小径部分和大径部分，所述小径部分与所述夹紧凹槽间隙配合，所述大径部分与所述夹紧凹槽过盈配合；堆垛状态下，所述大径部分朝向对应的夹紧套一(702)；取料状态下，所述大径部分朝向对应的夹紧套二(703)；/n所述升降框架(6)包括上框架板(601)、下框架板(602)和立板(603)，所述立板(603)垂直固定在所述上框架板(601)下面，所述下框架板(602)与所述立板(603)滑动连接并能通过锁紧螺栓锁紧固定，所述升降台(5)位于所述上框架板(601)和所述下框架板(602)之间，所述上框架板(601)成对设置在所述升降架(4)的两侧部分并能落到所述升降台(5)两侧上面，所述上框架板(601)之间留有放置物料的空间；/n所述物料车的操作方法具体如下：/nS1：操作员根据物料外包装的高度沿立板(603)移动下框架板(602)，使下框架板(602)与上框架板(601)之间的距离接近物料的高度，然后将下框架板(602)锁紧固定；/nS2：启动机械手(3)，机械手(3)根据自带控制器设定的动作次序将物料取出夹持，通过转动电机(302)转动四分之一圈进入堆垛状态，转盘(201)与转动台(301)同步转动，驱动柱销(202)弧线移动带动横向条板(203)和两个齿条(204)朝一个方向移动，从而驱动四个齿轮(205)一起转动，而各齿轮(205)在齿条(204)作用下转动半圈，立柱凸轮(701)随之转动半圈，其大径部分转动到朝向夹紧套一(702)方向压紧夹紧套一(702)，夹紧固定机构夹紧固定所述升降台(5)而与所述升降框架(6)分离，升降框架(6)下落，这时机械手(3)将物料放置到升降机构处，物料通过置物口(404)落在升降台(5)上；/nS3：机械手(3)再逆向转动恢复到取料状态时，转盘(201)逆向转动也带动横向条板(203)、齿条(204)和齿轮(205)逆向运动，从而令立柱凸轮(701)逆转半圈，其大径部分再次转向夹紧套二(703)方向，凸轮夹紧机构(7)夹紧固定升降框架(6)而与所述升降台5分离，装有物料的升降台(5)重力大于绳带拉力，升降台(5)下落，升降台(5)落到下框架板(602)后收到支撑停止下落，其上留出继续放置物料的空间，下次机械手3可以用于之前相同的步骤放置物料；。/n...

【技术特征摘要】
1.一种半自动下料物流物料车的操作方法，其特征在于：所述物料车包括车体(1)、上车台(2)、机械手(3)、转动台(301)、升降机构和齿条(204)传动机构，所述上车台(2)通过支柱(101)安装在所述车体(1)顶部，所述上车台(2)上安装有通过转动电机(302)驱动往复转动的转动台(301)，所述转动台(301)上安装有夹取货物的机械手(3)，所述转动台(301)旁边设有所述升降机构，所述升降机构包括升降台(5)、升降框架(6)、升降架(4)和凸轮夹紧机构(7)，所述升降架(4)包括安装在所述上车台(2)上的顶板(401)以及连接在顶板(401)和所述车体(1)之间的升降架立柱(402)，所述顶板(401)中心有置物口(404)，所述升降框架(6)和所述升降台(5)均滑动连接在所述升降架立柱(402)上，所述升降台(5)位于所述升降框架(6)内；所述升降框架(6)下落时被所述升降台(5)的侧边挡住所述升降框架(6)的顶部，所述升降台(5)下落时被所述升降框架(6)的底部挡住；所述升降架立柱(402)上设有凸轮夹紧机构(7)，在切换到堆垛状态时，所述转动电机(302)转动通过所述齿条(204)传动机构驱动所述凸轮夹紧机构(7)夹紧固定所述升降台(5)而与所述升降框架(6)分离令所述升降框架(6)下落，在切换到取料状态时，所述转动电机(302)反向转动通过所述齿条(204)传动机构驱动所述凸轮夹紧机构(7)夹紧固定所述升降框架(6)而与所述升降台(5)分离令所述升降台(5)下落；
所述升降架立柱(402)下两端分别转动连接到所述顶板(401)和所述车体(1)上，所述凸轮夹紧机构(7)包括立柱凸轮(701)、夹紧套一(702)和夹紧套二(703)，所述升降台(5)和所述升降框架(6)在连接升降架立柱(402)的位置分别安装有所述夹紧套一(702)与所述夹紧套二(703)，所述所述夹紧套一(702)与所述夹紧套二(703)均在朝向所述升降架立柱(402)的内侧设有夹紧凹槽，且邻近位置的所述夹紧套一(702)与所述夹紧套二(703)彼此相对设置，所述升降架立柱(402)为立柱凸轮(701)的转轴，所述立柱凸轮(701)固定套接在所述升降架立柱(402)外并且与所述升降台(5)的行程等长，所述立柱凸轮(701)的轮廓线包括位置对称的小径部分和大径部分，所述小径部分与所述夹紧凹槽间隙配合，所述大径部分与所述夹紧凹槽过盈配合；堆垛状态下，所述大径部分朝向对应的夹紧套一(702)；取料状态下，所述大径部分朝向对应的夹紧套二(703)；
所述升降框架(6)包括上框架板(601)、下框架板(602)和立板(603)，所述立板(603)垂直固定在所述上框架板(601)下面，所述下框架板(602)与所述立板(603)滑动连接并能通过锁紧螺栓锁紧固定，所述升降台(5)位于所述上框架板(601)和所述下框架板(602)之间，所述上框架板(601)成对设置在所述升降架(4)的两侧部分并能落到所述升降台(5)两侧上面，所述上框架板(601)之间留有放置物料的空间；
所述物料车的操作方法具体如下：
S1：操作员根据物料外包装的高度沿立板(603)移动下框架板(602)，使下框架板(602)与上框架板(601)之间的距离接近物料的高度，然后将下框架板(602)锁紧固定；
S2：启动机械手(3)，机械手(3)根据自带控制器设定的动作次序将物料取出夹持，通过转动电机(302)转动四分之一圈进入堆垛状态，转盘(201)与转动台(301)同步转动，驱动柱销(202)弧线移动带动横向条板(203)和两个齿条(204)朝一个方向移动，从而驱动四个齿轮(205)一起转动，而...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢立新，文超，周翔，
申请(专利权)人：安徽共生物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34