集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。通过本申请，基于实时获取的港口相关数据进行规划的目标速度曲线具有连续平滑的特性，且能够避免目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题。

【技术实现步骤摘要】
集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质
本申请涉及集装箱半挂车自动驾驶领域，特别是涉及集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质。
技术介绍
随着国际物流业的高速发展，世界范围内集装箱港口的数量与吞吐量持续攀升，港口内的作业强度也不断增加并趋于饱和，传统技术中以有人驾驶的集卡为主的码头水平运输方式越来越难以满足当下对作业效率和强度的需求，港口无人集卡便在这种环境下应运而生。集装箱半挂车广泛的应用于无人港口的作业中。目前自动驾驶集装箱半挂车的速度规划方法，是根据当前车辆实际速度及同车道内前方车辆的速度/距离关系，实时计算当前车辆目标速度，并根据当前车辆目标速度以及当前车辆实际速度的偏差来控制车辆，控制车辆的自动行驶。这种速度规划方法存在的问题是，由于当前车辆目标速度一般按照等间隔(5km/h)进行量化，最终的目标速度曲线是非连续平滑；按照当前车辆目标速度以及当前车辆实际速度的偏差反馈控制车速，在目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时。目前针对相关技术中，当前速度规划方法存在规划的速度曲线是非连续平滑的，且在目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质，以至少解决相关技术中当前速度规划方法存在规划的速度曲线是非连续平滑的，且在目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划方法，包括：基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。在其中一些实施例中，所述速度约束信息至少包括使用属性、距离属性以及速度属性。在其中一些实施例中，所述参考速度曲线分为加速-匀速-减速过程速度曲线、加速-减速过程速度曲线、纯加速过程速度曲线以及纯减速过程速度曲线。在其中一些实施例中，其特征在于，还包括：在目标速度曲线在第一预设时间内无法规划时，则将当前车辆速度降到预设速度行驶；在目标速度曲线在第二预设时间内一直无法规划，则将当前车辆速度降到0；在降速过程中目标速度曲线规划成功，则将当前车辆速度按目标速度曲线继续行驶。在其中一些实施例中，还包括：在任何情况下，如果当前车辆距离障碍物的距离小于预设阈值时，将当前车辆速度立即降到0。第二方面，本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划装置，包括处理模块、配置模块、构建模块以及筛选模块；所述处理模块，用于基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；所述配置模块，用于根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；所述构建模块，用于根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；所述筛选模块，用于根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。第三方面，本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划系统，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；所述终端设备用于获取港口相关数据；所述传输设备用于传输港口相关数据；所述服务器设备用于执行如上述第一方面所述的集装箱半挂车速度规划方法。第四方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的集装箱半挂车速度规划方法。第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的集装箱半挂车速度规划方法。相比于相关技术，本申请实施例提供的集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质，通过基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；根据第一参数配置生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。解决了相关技术中当前速度规划方法存在规划的速度曲线是非连续平滑的，且存在较大的延时的问题，本申请基于实时获取的港口相关数据进行规划的目标速度曲线具有连续平滑的特性，且能够避免目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题。本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是本申请一实施例提供的集装箱半挂车速度规划方法的终端设备的硬件结构框图；图2是本申请一实施例提供的集装箱半挂车速度规划方法的流程图；图3是本申请一实施例的参考速度曲线生成过程的流程示意图；图4是本申请一实施例的采样速度曲线的示意图；图5是本申请一实施例提供的集装箱半挂车速度规划装置的结构框图。图中，100、处理模块；200、配置模块；300、构建模块；400、筛选模块。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，包括：/n基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；/n根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；/n根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；/n根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。/n

【技术特征摘要】
1.一种集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，包括：
基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；
根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；
根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；
根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。


2.根据权利要求1所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，所述速度约束信息至少包括使用属性、距离属性以及速度属性。


3.根据权利要求1所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，所述参考速度曲线分为加速-匀速-减速过程速度曲线、加速-减速过程速度曲线、纯加速过程速度曲线以及纯减速过程速度曲线。


4.根据权利要求1-3任一项所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，还包括：
在目标速度曲线在第一预设时间内无法规划时，则将当前车辆速度降到预设速度行驶；
在目标速度曲线在第二预设时间内一直无法规划，则将当前车辆速度降到0；
在降速过程中目标速度曲线规划成功，则将当前车辆速度按目标速度曲线继续行驶。


5.根据权利要求4所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，还包括：
在任何情况下，如果当前车辆距离障碍物的距离小于预设阈值时，将当前车辆速度立即降到0。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘羿，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11