一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆技术方案

本发明专利技术提供一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆。所述方法包括：获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限，所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；在判断所述车辆运动信息满足第一跳转条件时；控制车辆由当前调速待命状态进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；根据车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。本发明专利技术提供的方法能够自动提前渐变式调节巡航车速，实现合理的巡航车速调节过程，提高用户舒适感。

【技术实现步骤摘要】
一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆
本专利技术涉及车辆自动驾驶系统控制
，具体而言，涉及一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆。
技术介绍
随着技术的发展，人们对汽车的智能化和舒适性要求越来越高，渐渐地智能汽车中的定速巡航系统越来越普及。智能汽车启动定速巡航系统，驾驶员不用踩油门踏板，智能汽车即可自动保持车速，以固定的速度行驶。当前大部分辅助驾驶系统在设定巡航车速时，需要驾驶员手动设定，这种系统的智能化程度较低，驾驶员需要根据当前道路限速情况手动调节设定巡航车速；只有少部分自动驾驶系统能够根据道路限速情况自动调节设定巡航车速。然而，上述自动驾驶系统的调速过程发生在车辆已经进入下一限速路段后，并且设定的巡航车速会由当前车速大幅度跃变为目标限速值，在该过程中，调节时机及大幅度调速不符合人类正常驾驶习惯，导致驾驶人员体感不舒适。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种巡航车速的自动调节方法、系统、车辆控制器及电动车辆，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：根据本专利技术的具体实施方式，第一方面，本专利技术提供一种巡航车速的自动调节方法，包括：获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限；其中，所述车辆运动信息包括：当前巡航车速、下一路段目标限速范围以及当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程；所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；在判断所述车辆满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，控制所述车辆由当前调速待命状态跳转进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；其中，所述第一跳转条件包括当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限；根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。可选的，所述下一路段目标限速范围根据所述下一路段实际限速范围确定，所述目标限速范围的上限大于等于所述实际限速范围的上限，和/或，所述目标限速范围的下限小于等于所述实际限速范围的下限。可选的，所述当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限，包括：所述当前巡航车速小于所述下一路段目标限速范围上限，且或，所述当前巡航车速大于所述下一路段目标限速范围上限，且其中，VL1表示下一路段目标限速范围上限，V0表示当前巡航车速，S表示当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程，a上表示第一预设加速度门限，a下表示第二预设加速度门限。可选的，所述方法还包括：当所述车辆不满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，则控制所述车辆继续处于所述调速待命状态，同时继续判断是否进入调速激活状态。可选的，所述方法还包括：在调节所述车辆当前巡航车速的过程中，判断所述车辆是否满足自动调节所述车辆巡航车速的第二跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速激活状态跳转进入所述调速待命状态；其中，所述第二跳转条件包括：下一路段目标限速范围发生变化，或当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程发生变化；或，在调节所述车辆当前巡航车速的过程中，判断所述车辆是否满足自动调节所述车辆巡航车速的第三跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速激活状态跳转进入调速停止状态，同时停止调节所述车辆巡航车速；其中，所述第三跳转条件包括：接收到人为主动调速信号。可选的，所述方法还包括：当所述车辆不满足所述第二跳转条件和所述第三跳转条件时，则控制所述车辆继续处于调速激活状态，同时继续对所述车辆进行自动调速。可选的，所述方法还包括：当停止自动调节所述车辆巡航车速时，判断所述车辆是否满足第四跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速停止状态跳转进入调速待命状态；或，若所述车辆不满足所述第四跳转条件，则控制所述车辆继续处于所述调速停止状态；其中，所述第四跳转条件包括：下一路段目标限速范围发生变化，或当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程发生变化。可选的，所述根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速，包括：当所述车辆处于调速激活状态时，检测当前运行周期内驾驶员是否人为主动调速；若是，则直接输出驾驶员人为设定的巡航车速；若否，则根据所述车辆运动信息与所述第一预设加速度门限之间的关系，或，所述车辆运动信息与所述第二预设加速度门限之间的关系，输出调节后的巡航车速。可选的，根据所述车辆运动信息与所述第一预设加速度门限之间的关系，或，所述车辆运动信息与所述第二预设加速度门限之间的关系，输出调节后的巡航车速，包括：当所述当前巡航车速小于所述下一路段目标限速范围上限时，根据公式计算并输出调节后的巡航车速；或，当所述当前巡航车速大于所述下一路段目标限速值时，根据公式计算并输出调节后的巡航车速；其中，V0表示当前巡航车速，VL1表示下一路段目标限速范围上限，a上表示第一预设加速度门限，a下表示第二预设加速度门限，S表示当前车辆位置距离下一限速路段起始位置处的路程。可选的，所述根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速，包括：当车辆处于所述调速待命状态或调速停止状态时，检测当前运行周期内驾驶员是否人为主动调速；若是，则直接输出驾驶员人为设定的巡航车速；若否，则继续输出上一运行周期设定的巡航车速。可选的，所述第一预设加速度门限及第二预设加速度门限分别根据用户经验或用户体验进行提前设定。根据本专利技术的具体实施方式，第二方面，本专利技术提供一种巡航车速的自动调节系统，包括：获取单元，用于获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限；其中，所述车辆运动信息包括：当前巡航车速、下一路段目标限速范围以及当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程；所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；控制单元，用于在判断所述车辆满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，控制所述车辆由当前调速待命状态跳转进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；其中，所述第一跳转条件包括当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限；输出单元，用于根据车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。可选的，所述当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限，包括：所述当前巡航车速小于所述下一路段目标限速范围上限，且或，所述当前巡航车速大于所述下一路段目标限速范围上限，且其中，VL1表示下一路段目标限速范围上限，V0表示当前巡航车速，S表示当前车辆位置距离下一限速路段起始位置处的路程，a上表示第一预设加速度门限，a下表示第二预设加速度门限。可选的，所述输出单元还用于：当所述车辆处于调速激活状态时，检测当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡航车速的自动调节方法，其特征在于，包括：/n获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限；其中，所述车辆运动信息包括：当前巡航车速、下一路段目标限速范围以及当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程；所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；/n在判断所述车辆满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，控制所述车辆由当前调速待命状态跳转进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；其中，所述第一跳转条件包括当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限；/n根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡航车速的自动调节方法，其特征在于，包括：
获取车辆运动信息、第一预设加速度门限和第二预设加速度门限；其中，所述车辆运动信息包括：当前巡航车速、下一路段目标限速范围以及当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程；所述第一预设加速度门限用于控制巡航车速上调，所述第二预设加速度门限用于控制巡航车速下调；
在判断所述车辆满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，控制所述车辆由当前调速待命状态跳转进入调速激活状态，同时开始调节所述车辆当前巡航车速；其中，所述第一跳转条件包括当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限；
根据所述车辆当前所处调速状态，输出调节后的巡航车速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下一路段目标限速范围根据道路实际限速范围确定，所述目标限速范围的上限大于等于所述实际限速范围的上限，和/或，所述目标限速范围的下限小于等于所述实际限速范围的下限。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前巡航车速不处于所述下一路段目标限速范围，且以当前巡航车速进行调速所需的加速度不满足所述第一预设加速度门限或所述第二预设加速度门限，包括：
所述当前巡航车速小于所述下一路段目标限速范围上限，且或，
所述当前巡航车速大于所述下一路段目标限速范围上限，且其中，VL1表示下一路段目标限速范围上限，V0表示当前巡航车速，S表示当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程，a上表示第一预设加速度门限，a下表示第二预设加速度门限。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆不满足自动调节所述车辆巡航车速的第一跳转条件时，则控制所述车辆继续处于所述调速待命状态，同时继续判断是否进入调速激活状态。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在调节所述车辆当前巡航车速的过程中，判断所述车辆是否满足自动调节所述车辆巡航车速的第二跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速激活状态跳转进入所述调速待命状态；其中，所述第二跳转条件包括：下一路段目标限速范围发生变化，或当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程发生变化；或，
在调节所述车辆当前巡航车速的过程中，判断所述车辆是否满足自动调节所述车辆巡航车速的第三跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速激活状态跳转进入调速停止状态，同时停止调节所述车辆巡航车速；其中，所述第三跳转条件包括：接收到人为主动调速信号。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆不满足所述第二跳转条件和所述第三跳转条件时，则控制所述车辆继续处于调速激活状态，同时继续对所述车辆进行自动调速。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当停止自动调节所述车辆巡航车速时，判断所述车辆是否满足第四跳转条件；若满足，则控制所述车辆由所述调速停止状态跳转进入调速待命状态；或，
若所述车辆不满足所述第四跳转条件，则控制所述车辆继续处于所述调速停止状态；其中，所述第四跳转条件包括：下一路段目标限速范围发生变化，或当前车辆位置距离下一路段起始位置处的路程发生变化。


8.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵保强，关书伟，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11