自动驾驶档位控制系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶档位控制系统及车辆，其中，自动驾驶档位控制系统通过自动驾驶控制模块在接收到自动驾驶指令时检测整车档位状态信息，并根据整车档位状态信息生成自动档位控制信号，以及将自动档位控制信号发送至自动档位控制模块，以使自动档位控制模块在接收到自动档位控制信号时屏蔽驾驶员档位控制信号，并控制档位执行模块按照自动档位控制信号驱动车辆行驶，从而使得车辆在人工驾驶状态切换至自动驾驶状态时可以实现档位控制的顺畅切换，并且使得自动驾驶控制模块与底层的档位执行模块之间无缝对接，顺畅控制档位切换。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶档位控制系统及车辆
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种自动驾驶档位控制系统及车辆。
技术介绍
随着人工智能的发展，各种智能交通工具逐渐走入人们生活中。在智能车辆中，自动驾驶作为一种辅助驾驶功能可以为行车提供便利。目前，自动驾驶仍处于行业发展初级，各项功能指标仍在探索阶段。在现有技术中，开启自动驾驶后，若车辆处于巡航状态，当需要驻车时，需要人工手动切出D档驻车，车辆无法实现自动驻车，自动驾驶系统不能顺畅控制档位切换，智能化程度不高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种自动驾驶档位控制系统，能够顺畅控制档位切换，提高车辆的智能化程度。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种自动驾驶档位控制系统包括：物理档位控制器，物理档位控制器用于接收档位指令以输出驾驶员档位控制信号；自动档位控制模块，自动档位控制模块与物理档位控制器相连，自动档位控制模块用于接收驾驶员档位控制信号；档位执行模块，档位执行模块与自动档位控制模块相连，档位执行模块用于在人工驾驶状态下根据驾驶员档位控制信号驱动车辆行驶；自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块与自动档位控制模块相连，自动驾驶控制模块在接收到自动驾驶指令时检测整车档位状态信息，并根据整车档位状态信息生成自动档位控制信号，以及将自动档位控制信号发送至自动档位控制模块，自动档位控制模块在接收到自动档位控制信号时屏蔽驾驶员档位控制信号，并控制档位执行模块按照自动档位控制信号驱动车辆行驶。根据本专利技术实施例的自动驾驶档位控制系统，通过自动驾驶控制模块在接收到自动驾驶指令时检测整车档位状态信息，并根据整车档位状态信息生成自动档位控制信号，以及将自动档位控制信号发送至自动档位控制模块，以使自动档位控制模块在接收到自动档位控制信号时屏蔽驾驶员档位控制信号，并控制档位执行模块按照自动档位控制信号驱动车辆行驶，从而使得车辆在人工驾驶状态切换至自动驾驶状态时可以实现档位控制的顺畅切换，并且使得自动驾驶控制模块与底层的档位执行模块之间无缝对接，顺畅控制档位切换。根据本专利技术的一个实施例，自动驾驶档位控制系统还包括整车控制器，整车控制器与自动驾驶控制模块相连，整车控制器用于采集车辆的行驶数据；档位执行模块还用于每隔预设时间将当前输出的档位信息发送给自动档位控制模块，以便自动档位控制模块将当前输出的档位信息传输至自动驾驶控制模块；自动驾驶控制模块还用于根据档位执行模块输出的档位信息和车辆的行驶数据输出档位控制策略。根据本专利技术的一个实施例，自动驾驶档位控制系统还包括第一通信协议转换模块，第一通信协议转换模块与自动驾驶控制模块相连，第一通信协议转换模块用于将基于第一通信协议的自动档位控制信号转换为基于第二通信协议的自动档位控制信号。根据本专利技术的一个实施例，自动驾驶档位控制系统还包括第二通信协议转换模块，第二通信协议转换模块与第一通信协议转换模块相连，第二通信协议转换模块用于将基于第二通信协议的自动档位控制信号转换为基于第三通信协议的自动档位控制信号。根据本专利技术的一个实施例，第一通信协议为ROS通信协议，第二通信协议为LCM通信协议，第三通信协议为CAN通信协议。根据本专利技术的一个实施例，第一通信协议转换模块包括第一转换单元和第二转换单元，其中，第一转换单元的输入端与自动驾驶控制模块相连，第一转换单元的输出端与第二通信协议转换模块相连，第一转换单元用于将ROS通信协议转换为LCM通信协议；第二转换单元的输入端与第二通信协议转换模块相连，第二转换单元的输出端与自动驾驶控制模块相连，第二转换单元用于将LCM通信协议转换为ROS通信协议。根据本专利技术的一个实施例，第二通信协议转换模块包括第三转换单元和第四转换单元，其中，第三转换单元的输入端与第一转换单元的输出端相连，第三转换单元的输出端与自动档位控制模块相连，第三转换单元用于将LCM通信协议转换为CAN通信协议；第四转换单元的输入端与自动档位控制模块相连，第四转换单元的输出端与第二转换单元的输入端相连，第四转换单元用于将CAN通信协议转换为LCM通信协议。根据本专利技术的一个实施例，自动驾驶档位控制系统还包括CAN卡，CAN卡分别与第三转换单元的输出端和第四转换单元的输入端相连，用于接收和发送基于CAN通信协议的自动档位控制信号。根据本专利技术的一个实施例，自动驾驶档位控制系统，还包括CAN网关，CAN网关的一端连接CAN卡，CAN网关的另一端连接自动档位控制模块，CAN网关用于将不同通信速率的CAN网络连接，以实现数据共享。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆，包括前述自动驾驶档位控制系统。根据本专利技术实施例的车辆，采用前述自动驾驶档位控制系统，通过档位执行模块每隔预设时间将当前输出的档位信息反馈回自动驾驶控制模块，使得自动驾驶控制模块、自动档位控制模块和档位执行模块之间实现闭环控制，使得自动驾驶控制模块输出的档位控制策略更准确，从而可以提高自动驾驶档位控制系统的稳定性和可靠性。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为根据本专利技术第一个实施例的自动驾驶档位控制系统的框架示意图；图2为根据本专利技术第二个实施例的自动驾驶档位控制系统的框架示意图；图3为根据本专利技术第三个实施例的自动驾驶档位控制系统的框架示意图；图4为根据本专利技术第四个实施例的自动驾驶档位控制系统的框架示意图；图5为根据本专利技术第五个实施例的自动驾驶档位控制系统的框架示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例提出的自动驾驶档位控制系统及车辆。参考图1所示，在本申请中，自动驾驶档位控制系统包括物理档位控制器10、自动档位控制模块20、档位执行模块30和自动驾驶控制模块40。物理档位控制器10用于接收档位指令以输出驾驶员档位控制信号。自动档位控制模块20与物理档位控制器10相连，自动档位控制模块20用于接收驾驶员档位控制信号。档位执行模块30与自动档位控制模块20相连，档位执行模块30用于在人工驾驶状态下根据驾驶员档位控制信号驱动车辆行驶。自动驾驶控制模块40与自动档位控制模块30相连，自动驾驶控制模块40在接收到自动驾驶指令时检测整车档位状态信息，并根据整车档位状态信息生成自动档位控制信号，以及将自动档位控制信号发送至自动档位控制模块30。自动档位控制模块30在接收到自动档位控制信号时屏蔽驾驶员档位控制信号，并控制档位执行模块按照自动档位控制信号驱动车辆行驶。...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶档位控制系统，其特征在于，包括：/n物理档位控制器，所述物理档位控制器用于接收档位指令以输出驾驶员档位控制信号；/n自动档位控制模块，所述自动档位控制模块与所述物理档位控制器相连，所述自动档位控制模块用于接收所述驾驶员档位控制信号；/n档位执行模块，所述档位执行模块与所述自动档位控制模块相连，所述档位执行模块用于在人工驾驶状态下根据所述驾驶员档位控制信号驱动车辆行驶；/n自动驾驶控制模块，所述自动驾驶控制模块与所述自动档位控制模块相连，所述自动驾驶控制模块在接收到自动驾驶指令时检测整车档位状态信息，并根据所述整车档位状态信息生成自动档位控制信号，以及将所述自动档位控制信号发送至所述自动档位控制模块，所述自动档位控制模块在接收到所述自动档位控制信号时屏蔽所述驾驶员档位控制信号，并控制所述档位执行模块按照所述自动档位控制信号驱动所述车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶档位控制系统，其特征在于，包括：
物理档位控制器，所述物理档位控制器用于接收档位指令以输出驾驶员档位控制信号；
自动档位控制模块，所述自动档位控制模块与所述物理档位控制器相连，所述自动档位控制模块用于接收所述驾驶员档位控制信号；
档位执行模块，所述档位执行模块与所述自动档位控制模块相连，所述档位执行模块用于在人工驾驶状态下根据所述驾驶员档位控制信号驱动车辆行驶；
自动驾驶控制模块，所述自动驾驶控制模块与所述自动档位控制模块相连，所述自动驾驶控制模块在接收到自动驾驶指令时检测整车档位状态信息，并根据所述整车档位状态信息生成自动档位控制信号，以及将所述自动档位控制信号发送至所述自动档位控制模块，所述自动档位控制模块在接收到所述自动档位控制信号时屏蔽所述驾驶员档位控制信号，并控制所述档位执行模块按照所述自动档位控制信号驱动所述车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶档位控制系统，其特征在于，还包括整车控制器，所述整车控制器与所述自动驾驶控制模块相连，所述整车控制器用于采集所述车辆的行驶数据；
所述档位执行模块还用于每隔预设时间将当前输出的档位信息发送给所述自动档位控制模块，以便所述自动档位控制模块将当前输出的档位信息传输至所述自动驾驶控制模块；
所述自动驾驶控制模块还用于根据所述档位执行模块输出的档位信息和所述车辆的行驶数据输出档位控制策略。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶档位控制系统，其特征在于，还包括第一通信协议转换模块，所述第一通信协议转换模块与所述自动驾驶控制模块相连，所述第一通信协议转换模块用于将基于第一通信协议的自动档位控制信号转换为基于第二通信协议的自动档位控制信号。


4.根据权利要求3所述的自动驾驶档位控制系统，其特征在于，还包括第二通信协议转换模块，所述第二通信协议转换模块与所述第一通信协议转换模块相连，所述第二通信协议转换模块用于将基于所述第二通信协议的自动档位控制信号转换为基于第三通信协议的自动档位控制信号。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，孟祥雨，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11