转向制动控制方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种转向制动控制方法、转向制动控制装置、计算机可读介质及电子设备。该方法包括：获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；确定与所述控制对象相关的理想运动模型；根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。该方法可以对由转向运动引入的干扰进行针对性地有效抑制，从而保证控制对象的运动稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
转向制动控制方法、装置、介质及电子设备
本公开涉及计算机
，具体涉及一种转向制动控制方法、转向制动控制装置、计算机可读介质及电子设备。
技术介绍
车辆的转向控制性能和制动控制性能是影响车辆安全性和稳定性的关键因素，转向制动工况是最容易发生甩尾、侧翻等危险情况的车辆运行工况。尤其是在存在路面不平或者车轮充气压力不平衡等干扰因素的影响下，车辆整体的操纵稳定性和安全性能存在较大问题。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种转向制动控制方法、转向制动控制装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的车辆控制方面存在的干扰应对能力差、安全稳定差等技术问题。根据本公开的一个方面，提供一种转向制动控制方法，该方法包括：获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；确定与所述控制对象相关的理想运动模型；根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息，包括：根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩；确定与所述控制对象相关的多个动力提供对象，并确定用于为各个所述动力提供对象分配力矩的转矩分配算法；将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩；根据各个所述动力提供对象的制动力矩确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩，包括：根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定所述控制对象的当前状态信息；将所述当前状态信息、所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法；根据所述当前状态信息和所述直接横摆力矩，通过所述转矩分配算法对所述整体制动力矩进行转矩分配以得到各个所述动力提供对象的制动力矩。在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩，包括：根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控制律；根据所述协调控制律确定直接横摆力矩和整体制动力矩。在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控制律，包括：根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差建立用于抑制干扰和镇定控制的非线性系统模型；确定与所述非线性系统模型相关的耗散不等式；利用反步法计算满足所述耗散不等式的协调控制律。在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述当前运动参数包括所述控制对象的质心侧偏角、转向角、运动速度和横摆角速度。在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述参数跟踪误差包括对应于所述质心侧偏角的侧偏角跟踪误差、对应于所述运动速度的速度跟踪误差以及对应于所述横摆角速度的角速度跟踪误差；所述根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差，包括：将所述转向角和所述运动速度输入所述理想运动模型以得到侧偏角期望值、速度期望值和角速度期望值；根据所述质心侧偏角和所述侧偏角期望值确定侧偏角跟踪误差；根据所述运动速度和所述速度期望值确定速度跟踪误差；根据所述横摆角速度和所述角速度期望值确定角速度跟踪误差。根据本公开的一个方面，提供一种转向制动控制装置，该装置包括：参数获取模块，被配置为获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；模型确定模块，被配置为确定与所述控制对象相关的理想运动模型；误差确定模块，被配置为根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；信息确定模块，被配置为根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特殊之处在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一所述的方法。根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，其特殊之处在于，包括处理器和存储器；其中，存储器用于存储所述处理器的可执行指令，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行以上任一所述的方法。本公开实施例所提供的技术方案中，通过将与转向运动状态相对应的运动干扰信息作为干扰项输入，而不是作为系统输入项考虑，因此可以对由转向运动引入的干扰进行针对性地有效抑制，从而保证控制对象的运动稳定性和安全性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示意性地示出了本专利技术一些示例性实施方式中转向制动控制方法的步骤流程图。图2示意性地示出了本公开一些示例性实施方式中确定制动控制信息的步骤流程图。图3示意性地示出了本公开一些示例性实施方式中确定直接横摆力矩和整体制动力矩的步骤流程图。图4示意性地示出了本公开一些示例性实施方式中确定协调控制律的步骤流程图。图5示意性地示出了本公开一些示例性实施方式中确定各个动力提供对象的制动力矩的步骤流程图。图6示意性地示出了本公开在一应用场景下使用的汽车线性二自由度模型。图7A示意性地示出了汽车转向不足的状态示意图。图7B示意性地示出了汽车转向过度的状态示意图。图8示意性地示出了实现本公开技术方案中转向制动控制方法的控制算法结构框图。图9示意性地示出了本公开一些示例性实施方式中转向制动控制装置的结构框图。图10示意性示出本公开示例性实施方式中一种程序产品的示意图。图11示意性示出本公开示例性实施方式中一种电子设备的模块示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施例使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向制动控制方法，其特征在于，包括：/n获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；/n确定与所述控制对象相关的理想运动模型；/n根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；/n根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向制动控制方法，其特征在于，包括：
获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；
确定与所述控制对象相关的理想运动模型；
根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；
根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。


2.根据权利要求1所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息，包括：
根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩；
确定与所述控制对象相关的多个动力提供对象，并确定用于为各个所述动力提供对象分配力矩的转矩分配算法；
将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩；
根据各个所述动力提供对象的制动力矩确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。


3.根据权利要求2所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩，包括：
根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定所述控制对象的当前状态信息；
将所述当前状态信息、所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法；
根据所述当前状态信息和所述直接横摆力矩，通过所述转矩分配算法对所述整体制动力矩进行转矩分配以得到各个所述动力提供对象的制动力矩。


4.根据权利要求2所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩，包括：
根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控制律；
根据所述协调控制律确定直接横摆力矩和整体制动力矩。


5.根据权利要求4所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建民，
申请(专利权)人：北京京邦达贸易有限公司，北京京东振世信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11