车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，所述方法包括：在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。本发明专利技术实施例提供的技术方案可以使车辆沿原路返回，避免碰撞风险，提高了车辆在返程中的效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及汽车
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
目前城市交通生活中常常会出现以下情况：驾驶员将车辆行驶至道路中发现无法继续前进需要倒车返回，或在寻找停车位时发现并无空闲车位需要倒车返回，也需要倒车返回。目前相关技术中的倒车方法，倒车过程中记录的障碍物信息有限不能很好的规划倒车路径，并且，倒车过程中需要反复调整，浪费了大量的时间。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，可以使车辆沿原路返回，避免碰撞风险，提高了车辆在返程中的效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：/n在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；/n基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；/n基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；
基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；
基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动，包括：
基于所述倒车路径输出方向盘转角请求以控制所述车辆进行转向；
在所述车辆沿所述倒车路径运动过程中，基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息输出制动请求以控制所述车辆进行制动。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息输出制动请求以控制所述车辆进行制动，包括：
基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息与车辆的位置信息确定各个障碍物与所述车辆的距离；
若目标障碍物与所述车辆的距离小于设定距离，输出制动请求以控制所述车辆进行制动；
在所述车辆制动之后，若确定所述目标障碍物与所述车辆的距离大于所述设定距离，控制所述车辆继续沿所述倒车路径继续行驶。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆倒车之前，还包括：
在所述车辆前进过程中，通过雷达探测的障碍物的位置信息以及通过所述摄像头拍摄的车辆环境图像确定的障碍物位置信息构建障碍物地图。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜建宇，李超，王恒凯，栗海兵，曹天书，赵德芳，马欢，刘斌，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22