一种取料机械手及智能物料柜制造技术

本实用新型专利技术公开了一种取料机械手及智能物料柜，涉及物料柜领域，包括基座，基座上转动连接有转盘，转盘上固定有滑杆，滑杆上升降连接有升降座，升降座远离滑杆的一端转动连接有摆臂，摆臂的自由端弹性设置有用于抓取物料的吸盘。针对现有技术存在结构复杂的问题，本实用新型专利技术具有结构简单，取物作业迅速高效的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种取料机械手及智能物料柜
本技术涉及物料柜领域，更具体地说，它涉及一种取料机械手及智能物料柜。
技术介绍
刀具是工厂内常用且具有损坏性质的物料，刀具物料具有型号杂、数量多的性质，为便于科学管理刀具物料，智能物料柜应运而生。智能物料柜中，用于精确拿取物料的机械手是必不可少的部件。对于现有的机械手结构，如专利公开号为CN206242050U的中国专利，其公开了一种水下液压机械手，包括底座支架、前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置，底座支架是固定整个机械手的部件；前后移动装置包含前后移动臂铰支座、短轴、前后移动臂、前后移动液压缸、短轴十四、短轴十五和前后移动液压缸铰支座；前后移动液压缸和前后移动臂通过短轴十四、轴承连接；前后移动臂通过短轴与前后移动臂铰支座进行连接；前后移动液压缸通过前后移动液压缸铰支座、短轴十五与底座支架连接；上下移动装置包含上下移动液压缸、上下移动液压缸执行杆、短轴三、短轴四和上下移动臂；上下移动液压缸和上下移动臂通过短轴三和轴承连接；上下移动臂与前后移动臂通过短轴四连接；抬头摆动装置包含抬头摆动液压缸、抬头摆动臂、短轴六和短轴十三；抬头摆动液压缸和抬头摆动臂通过短轴六、轴承进行连接；抬头摆动臂和上下移动臂通过短轴十三、轴承进行连接；抓紧放松装置包含松紧液压缸、松紧机械爪、松紧机械爪、松紧液压缸、短轴七、短轴八、短轴九、短轴十、短轴十一和短轴十二；松紧机械爪和松紧液压缸通过短轴七和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；松紧机械爪和松紧液压缸也通过短轴十和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；两组松紧机械爪相对运动实现抓紧或者放松。上述专利利用机械爪夹紧物料，以实现取用物料，若将上述专利用于智能物料柜中，由于其结构复杂，涉及机械零部件多，不便于制造以及后期维护。
技术实现思路
针对现有技术存在结构复杂的问题，本技术的目的是提供一种取料机械手及智能物料柜，其具有结构简单、便于生产制造的优点。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种取料机械手，包括基座，所述基座上转动连接有转盘，所述转盘上固定有滑杆，所述滑杆上升降设置有升降座，所述升降座远离所述滑杆的一端转动连接有摆臂，所述摆臂的自由端弹性设置有用于抓取物料的吸盘。通过上述技术方案，使用时，待取用的物料放置于转盘周侧，且相同型号的物料整齐叠放为一垛，利用转盘的转动、升降座的升降以及摆臂的摆动，改变吸盘的位置，再由升降座带动吸盘下压在物料上，利用吸盘的吸附作用，抓紧物料，带动物料移动取出；由于吸盘的调节具备三个自由度，在摆臂自由端行程范围内的物料均可被吸盘带动取出；本技术结构简单，取物作业迅速高效。进一步的，所述摆臂的自由端固定有滑套，所述滑套内弹性滑移连接有负压管，所述负压管远离所述摆臂自动端的一端延伸出所述滑套连通有所述吸盘。通过上述技术方案，设置负压管带动吸盘弹性伸缩，有利于补偿拿取物料后形成的高度差，便于吸盘抓取不同高度的物料。进一步的，所述负压管侧壁固定有与所述滑套端部配合、限制所述负压管滑出所述滑套长度的止位环；所述滑套与所述吸盘之间夹设有压簧。通过上述技术方案，吸盘在常态下，处于被压簧弹性推出的状态。进一步的，所述滑套侧壁沿其长度方向贯穿开设有长条孔，所述长条孔内滑移设置有限位柱，所述限位柱固定在所述负压管上。通过上述技术方案，利用限位柱在长条孔内滑移，限制负压管在滑套内的滑移行程。进一步的，所述限位柱为螺栓，所述限位柱螺纹连接在所述负压管侧壁。通过上述技术方案，采用螺栓作为限位柱，限位柱螺纹连接在负压管上，以方便拆装。进一步的，所述升降座上滑移连接有多个所述滑杆，所述转盘上转动连接有用于驱动所述升降座升降运动的丝杆。通过上述技术方案，采用丝杆转动的方式带动升降座升降滑移。进一步的，所述负压管远离所述吸盘的一端连接有负压软管。通过上述技术方案，负压软管用于为吸盘内部提供负压环境，抓取物料，同时，由于负压管需要频繁在滑套内滑移伸缩，采用负压软管有利于增加使用寿命，方便摆臂的移动。一种智能物料柜，包括柜体，所述柜体一侧呈开口设置，所述柜体于其开口处铰接有柜门，所述柜体内设置有上述的一种取料机械手，所述柜门上设置有便于拿取物料的取物窗。通过上述技术方案，使用时，吸盘抓取放置基座周侧的物料，并带动物料移动放置于取物窗处，便于取用者拿取使用。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)通过转盘的转动、升降座的升降以及摆臂的摆动，便于吸盘精准地抓取放置在基座周侧的物料，且本技术结构简单，便于组装制造以及后期维护；(2)进一步地，通过三自由度的调节结构，便于快速将吸盘调节至基座周侧的任意位置抓取物料，取料速度快、效率高；(3)进一步地，吸盘通过负压管和滑套，弹性设置于摆臂的自由度，从而便于抓取不同高度的物料。附图说明图1是取料机械手的整体结构示意图；图2是取料机械手底部的整体结构示意图；图3是滑套及其内部结构的剖视图；图4是智能物料柜的整体结构示意图。附图标记：1、基座；2、转盘；3、滑杆；4、升降座；5、摆臂；6、吸盘；7、滑套；8、负压管；9、止位环；10、压簧；11、长条孔；12、限位柱；13、丝杆；14、负压软管；15、柜门；16、取物窗；17、第一电机；18、第二电机；19、第三电机；20、柜体。具体实施方式以下结合附图对本专利技术作进一步详细说明。一种取料机械手，如图1和图2所示，包括基座1，基座1内转动连接有转盘2，转盘2上垂直固定有四个滑杆3，滑杆3上升降连接有升降座4，升降座4远离滑杆3的一端转动连接有摆臂5，摆臂5的自由端弹性连接有用于抓取物料的吸盘6。使用时，待取用的物料放置于转盘2周侧，相同型号的物料整齐叠放在同一垛，利用转盘2的转动、升降座4的升降以及摆臂5的摆动，改变吸盘6的位置，再由升降座4带动吸盘6下压在物料上，利用吸盘6的吸附作用，抓紧物料，带动物料移动取出；由于吸盘6具备三个自由度的调节，在摆臂5自由端行程范围内的物料均可被吸盘6带动取出。转盘2远离升降台的一侧固定有齿盘，基座1上固定有通过皮带与齿盘传动连接的第一电机17，第一电机17通过带传动带动转盘2转动；升降座4滑移连接在四个滑杆3上，四个滑杆3间转动设置有丝杆13，丝杆13与升降座4螺纹连接，丝杆13的一端贯穿转盘2和齿盘，传动连接有第二电机18，第二电机18固定在转盘2上，通过第二电机18带动丝杆13转动，以实现升降座4的升降运动；升降座4上固定有第三电机19，第三电机19通过带传动带动摆臂5摆动。如图1和图3所示，摆臂5的自由端竖直固定有滑套7，滑套7的材质为铝合金或者不锈钢，滑套7内弹性滑移连接有负压管8，负压管8也为金属管，负压管8远离摆臂5自动端的一端延伸出滑套7连通有吸盘6，负压管8为吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取料机械手，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上转动连接有转盘（2），所述转盘（2）上固定有滑杆（3），所述滑杆（3）上升降设置有升降座（4），所述升降座（4）远离所述滑杆（3）的一端转动连接有摆臂（5），所述摆臂（5）的自由端弹性设置有用于抓取物料的吸盘（6）。/n

【技术特征摘要】
1.一种取料机械手，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上转动连接有转盘（2），所述转盘（2）上固定有滑杆（3），所述滑杆（3）上升降设置有升降座（4），所述升降座（4）远离所述滑杆（3）的一端转动连接有摆臂（5），所述摆臂（5）的自由端弹性设置有用于抓取物料的吸盘（6）。


2.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于，所述摆臂（5）的自由端固定有滑套（7），所述滑套（7）内弹性滑移连接有负压管（8），所述负压管（8）远离所述摆臂（5）自动端的一端延伸出所述滑套（7）连通有所述吸盘（6）。


3.根据权利要求2所述的一种取料机械手，其特征在于，所述负压管（8）侧壁固定有与所述滑套（7）端部配合、限制所述负压管（8）滑出所述滑套（7）长度的止位环（9）；
所述滑套（7）与所述吸盘（6）之间夹设有压簧（10）。


4.根据权利要求3所述的一种取料机械手，其特征在于，所述滑套（7）侧壁沿其长度方...

【专利技术属性】
技术研发人员：许其盛，
申请(专利权)人：上海库为自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31