书写机器人及其书写方法、控制方法技术

技术编号:29122634 阅读:2 留言:0更新日期:2021-07-02 22:16
本发明专利技术公开了一种书写机器人及其书写方法、控制方法,该书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件;第一运动组件的输出端与第二运动组件连接,并驱动第二运动组件在第一平面内进行摆动;第二运动组件的输出端与摇杆组件连接,并驱动摇杆组件在第二平面内进行平移或转动;第一平面和第二平面相交;夹持件与摇杆组件连接。该书写机器人智能家居及书写机器人书写方法的技术方案能够实现自动书写功能,一方面能够代替人工书写,降低人工劳动强度,另一方面,该书写机器人也适用于家庭沟通中,可以远程给家人进行文字传达。

【技术实现步骤摘要】
书写机器人及其书写方法、控制方法
本专利技术属于智能家居
,特别涉及一种书写机器人及其书写方法、控制方法。
技术介绍
文字是人类文明延续的重要媒介,也是人们日常沟通的重要桥梁。伴随着人们工作量的增大,书写任务逐渐增加。而书写必须由双手完成大量的书写任务,人工劳动强度大。随着人们生活节奏越来越快,生活负担越来越重,工作任务繁重,亟需一种新型的智能书写机器人,能够代替双手完成书写工作,且能够适用于家庭沟通。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够改善现有技术中书写人工劳动强度大、且能够适用家庭沟通的书写机器人及其书写方法、控制方法。为了解决上述技术问题,本专利技术实施例提供一种书写机器人,采用了如下所述的技术方案:书写机器人,包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件;所述第一运动组件的输出端与所述第二运动组件连接,并驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动;所述第二运动组件的输出端与所述摇杆组件连接,并驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动;所述第一平面和所述第二平面相交;所述夹持件与所述摇杆组件连接。在其中一个实施例中,所述第二运动组件包括安装架以及设置于所述安装架上的第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置,所述第一运动组件的输出端与所述安装架连接;所述摇杆组件包括第一摇杆结构和第二摇杆结构;所述第一旋转驱动装置的输出端与所述第一摇杆结构的第一端连接,并驱动所述第一摇杆结构在第二平面内转动;所述第二旋转驱动装置的输出端与所述第二摇杆结构的第一端连接,并驱动所述第二摇杆结构在第二平面内转动,所述第一摇杆结构的第二端与所述第二摇杆结构的第二端连接并可相对转动,且所述第一摇杆结构与所述第二摇杆结构连接的连接处与所述夹持件连接。在其中一个实施例中,所述第一摇杆结构包括第一杆件和第二杆件;所述第二杆件的第一端与所述第一杆件的第二端铰接,所述第一杆件的第一端与所述第一旋转驱动装置的输出端连接,所述第二杆件的第二端与所述第二摇杆结构铰接;和/或,所述第二摇杆结构包括第三杆件和第四杆件;所述第四杆件的第一端与所述第三杆件的第二端铰接,所述第三杆件的第一端与所述第二旋转驱动装置的输出端连接,所述第四杆件的第二端与所述第一摇杆结构铰接。在其中一个实施例中,所述第一运动组件包括第三旋转驱动装置和第一连接件;所述第三旋转驱动装置与所述第一连接件的第一端连接,并驱动所述第一连接件在第二平面内旋转,所述第一连接件的第二端与所述第二运动组件连接。在其中一个实施例中,所述夹持件呈具有一开口的环状结构,且所述夹持件具有弹性。在其中一个实施例中,所述书写机器人还包括支撑架,所述第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件均设置于所述支撑架上。在其中一个实施例中,所述支撑架包括顶板、第二连接件、第三连接件和两个侧板;两个所述侧板竖向设置于所述顶板下方,于两个所述侧板之间,所述第一运动组件通过所述第二连接件悬挂于所述顶板的下方;所述第二运动组件与所述侧板的底端转动连接,且所述第二运动组件通过所述第一运动组件带动在竖直平面内进行摆动,所述摇杆组件位于所述顶板和所述第一运动组件之间的位置。在其中一个实施例中,所述书写机器人还包括书写板,所述书写板与所述支撑架连接,且所述书写板的书写面朝向所述夹持件。为了解决上述技术问题,基于上述的书写机器人,本专利技术实施例提供一种书写机器人书写方法,包括如下步骤:将写字笔固定于所述夹持件上,调整写字笔的笔尖朝向待书写位置;所述第一运动组件驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动,使写字笔准确定位于预设的落笔点并使写字笔的笔尖接触到待书写位置,或使写字笔的笔尖脱离待书写位置;所述第二运动组件驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动,使写字笔在待书写位置实现文字轨迹的形成动作以完成书写。为了解决上述技术问题,基于上述的书写机器人,本专利技术实施例提供一种书写机器人的书写控制方法,包括如下步骤:接收终端发送的书写指令;根据所述书写指令,控制所述第一运动组件和所述第二运动组件带动写字笔在待书写位置进行运动,以完成文字轨迹的书写。本专利技术所提供的技术方案具有以下的优点及效果:本专利技术提供一种书写机器人,该书写机器人通过第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件相互配合,能够对写字笔进行夹持固定并自动完成书写工作;其中,通过该第一运动组件能够带动固定于夹持件上的写字笔同步摆动,以使写字笔的笔尖靠近或远离待书写位置,完成笔的起落动作,通过该第二运动组件能够带动固定于夹持件上的写字笔同步在第二平面内进行平移移动及转动,以实现笔尖形成横、竖、撇、捺、勾等轨迹,从而实现文字轨迹的形成动作以完成书写。故此,该书写机器人能够实现自动书写功能,一方面能够代替人工书写,降低人工劳动强度,另一方面,该书写机器人也适用于家庭沟通中,可以远程给家人进行文字传达。附图说明此处的附图,示出了本专利技术所述技术方案的具体实例,并与具体实施方式构成说明书的一部分,用于解释本专利技术的技术方案、原理及效果。除非特别说明或另有定义,不同附图中,相同的附图标记代表相同或相似的技术特征,对于相同或相似的技术特征,也可能会采用不同的附图标记进行表示。图1是本专利技术实施例的书写机器人的立体结构示意图;图2为图1中书写机器人的其中一部分结构的立体结构示意图;图3为图1中书写机器人的另一部分结构的立体结构示意图。附图标记说明:100、书写机器人;1、第一运动组件;11、第三旋转驱动装置;12、第一连接件;2、第二运动组件;21、安装架;22、第一旋转驱动装置;23、第二旋转驱动装置;3、摇杆组件;31、第一摇杆结构;311、第一杆件;312、第二杆件;32、第二摇杆结构;321、第三杆件;322、第四杆件;4、夹持件;5、支撑架;51、顶板;52、第二连接件;53、第三连接件;54、侧板;6、书写板。具体实施方式为了便于理解本专利技术,下面将参照说明书附图对本专利技术的具体实施例进行更详细的描述。除非特别说明或另有定义,本文所使用的所有技术和科学术语与所属
的技术人员通常理解的含义相同。在结合本专利技术的技术方案以现实的场景的情况下,本文所使用的所有技术和科学术语也可以具有与实现本专利技术的技术方案的目的相对应的含义。除非特别说明或另有定义,本文所使用的“第一、第二…”仅仅是用于对名称的区分,不代表具体的数量或顺序。除非特别说明或另有定义,本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。需要说明的是,当元件被认为“固定于”另一个元件,它可以是直接固定在另一个元件上,也可以是存在居中的元件;当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件,也可以是同时存在居中元件;当一个元件被认为是“安装在”另一个元件,它可以是直接安装在另一个元件,也可以是同时存在居中元件。当一个元件被本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.书写机器人,其特征在于,所述书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件;/n所述第一运动组件的输出端与所述第二运动组件连接,并驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动;所述第二运动组件的输出端与所述摇杆组件连接,并驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动;所述第一平面和所述第二平面相交;所述夹持件与所述摇杆组件连接。/n

【技术特征摘要】
1.书写机器人,其特征在于,所述书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件;
所述第一运动组件的输出端与所述第二运动组件连接,并驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动;所述第二运动组件的输出端与所述摇杆组件连接,并驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动;所述第一平面和所述第二平面相交;所述夹持件与所述摇杆组件连接。


2.如权利要求1所述的书写机器人,其特征在于,所述第二运动组件包括安装架以及设置于所述安装架上的第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置,所述第一运动组件的输出端与所述安装架连接;所述摇杆组件包括第一摇杆结构和第二摇杆结构;
所述第一旋转驱动装置的输出端与所述第一摇杆结构的第一端连接,并驱动所述第一摇杆结构在第二平面内转动;所述第二旋转驱动装置的输出端与所述第二摇杆结构的第一端连接,并驱动所述第二摇杆结构在第二平面内转动,所述第一摇杆结构的第二端与所述第二摇杆结构的第二端连接并可相对转动,且所述第一摇杆结构与所述第二摇杆结构连接的连接处与所述夹持件连接。


3.如权利要求2所述的书写机器人,其特征在于,所述第一摇杆结构包括第一杆件和第二杆件;所述第二杆件的第一端与所述第一杆件的第二端铰接,所述第一杆件的第一端与所述第一旋转驱动装置的输出端连接,所述第二杆件的第二端与所述第二摇杆结构铰接;和/或,
所述第二摇杆结构包括第三杆件和第四杆件;所述第四杆件的第一端与所述第三杆件的第二端铰接,所述第三杆件的第一端与所述第二旋转驱动装置的输出端连接,所述第四杆件的第二端与所述第一摇杆结构铰接。


4.如权利要求1所述的书写机器人,其特征在于,所述第一运动组件包括第三旋转驱动装置和第一连接件;所述第三旋转驱动装置与所述第一连接件的第一端连接,并驱动所述第一连接件在第二平面内旋转,所述第一连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员:齐新霞余锦清陈琦稀吴文雄贾琦杨英明
申请(专利权)人:北京理工大学珠海学院
类型:发明
国别省市:广东;44

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