一种升降旋转及自适应高精度抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种升降旋转及自适应高精度抓手，包括安装架部分、安装在安装架上的升降旋转部分和安装在升降旋转部分上的、可对被抓取物料平放或一端先接触放置位的自适应抓取部分。该发明专利技术的升降旋转及自适应高精度抓手，可以模拟人工操作，能实现抓手升降从一工位到另一工位的取放料。且在放置物料时，可以根据器皿的位置实现旋转并根据器皿的形状自适应将物料的一端先放入器皿中后，再放入另一端，避免了普通抓手存在的放置偏差。除此，该抓手还可以结合视觉系统，实现位置定位和高精度的抓放物料。

【技术实现步骤摘要】
一种升降旋转及自适应高精度抓手
本专利技术涉及机械设备
，特别涉及一种升降旋转及自适应高精度抓手。
技术介绍
盖板玻璃生产过程中涉及多道加工处理工艺，其中一道需要将玻璃放置于治具中的各个穴位中，治具上的各个穴位要求放入的玻璃前后左右精度较高，为了实现玻璃治具上料工序的自动化设计了该抓手。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种升降旋转及自适应高精度抓手。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种升降旋转及自适应高精度抓手，包括安装架部分、安装在安装架上的升降旋转部分和安装在升降旋转部分上的可对被抓取物料平放或一端先接触放置位的自适应抓取部分。进一步地，所述升降旋转部分包括滚珠螺杆机构，滚珠螺杆机构安装于安装架部分；丝母同步带轮安装在滚珠螺杆机构的丝母上，丝母同步带轮通过同步带与升降电机上的电机同步轮连接，升降电机带动滚珠螺杆机构的螺杆上下移动；同步轮安装在滚珠螺杆机构的花键母上，同步轮通过同步带与旋转电机上的另一电机同步轮连接，旋转电机带动滚珠螺杆机构的螺杆旋转。进一步地，升降旋转部分还包括安装于安装架部分的护罩和紧固于滚珠螺杆机构的螺杆轴端部的限位环。进一步地，所述自适应抓取部分包括与升降旋转部分连接用的联轴器和两对称设置的独立的单出轴电机，单出轴电机分别通过中间连接件及销与自适应板的两端连接，自适应板上设有抓取待抓取物料的吸具，两个单出轴电机同步动作可将待抓取物料平放，两个单出轴电机不同步动作可将待抓取物料的一端先接触放置位。进一步地，所述自适应抓取部分还包括连接板，联轴器安装在连接板顶面，两个单出轴电机对称安装在连接板的两端；直线滑轨组安装在连接板底面；中间连接件包括滑动连接件和连杆；滑动连接件的水平部分安装在单出轴电机上的丝母上，竖直部分安装在直线滑轨组的滑块上；连杆一端与滑动连接件连接，另一端通过销与自适应板铰接。进一步地，所述自适应抓取部分还包括两连接座，连杆的一端与滑动连接件连接，另一端通过销与连接座铰接，连接座分别安装在自适应板的两端，其中一个连接座设有长条孔，销安装在长条孔处。进一步地，自适应抓取部分还包括检测抓手升降距离和位置信息的光电和感应片。进一步地，所述自适应抓取部分还包括安装于自适应板上的气室板，吸具穿过自适应板后安装于气室板上。进一步地，所述自适应抓取部分C还包括安装视觉系统用的辅助件29。综上，本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：该专利技术的升降旋转及自适应高精度抓手，可以模拟人工操作，能实现抓手升降从一工位到另一工位的取放料。且在放置物料时，可以根据器皿的位置实现旋转并根据器皿的形状自适应将物料的一端先放入器皿中后，再放入另一端，避免了普通抓手存在的放置偏差。除此，该抓手还可以结合视觉系统，实现位置定位和高精度的抓放物料。附图说明图1为本专利技术的整体布局图。图2为安装架部分的立体图。图3为安装架部分另一角度的立体图。图4为升降旋转部分整体结构视图。图5为升降旋转部分另一角度的立体结构视图。图6为升降旋转部分设置护罩后的结构视图。图7为滚珠螺杆机构的结构图。图8为丝母同步带轮结构图。图9为花键母同步轮结构视图。图10为自适应抓取部分的整体结构视图。图11为连接板结构视图。图12为导轨安装块结构视图。图13为滑动连接件结构视图。图14为连杆结构视图。图15为设有长条孔的连接座的结构视图。图16为自适应板结构视图。图17为气室板结构视图。图18为联轴器结构视图。图19为吸具安装结构视图。图20为辅助件结构视图。图21为本专利技术工作状态结构视图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本专利技术，并非以此限定本专利技术的保护范围。该升降旋转及自适应高精度抓手由3部分组成，分别是A安装架部分、B升降旋转部分、C自适应抓取部分。整体布局如图1所示，其中X为待抓取物料。A、安装架部分：安装架部分A，为抓手的安装基体，为抓手及与机器执行末端提供了连接作用。根据负载和安装形式，该组合件可以选用碳钢喷塑件或SUS304材质或6061材质。安装架部分A由安装立板1、安装板2、加强板3和电机张紧板4组成。各零件之间通过螺钉进行连接。其中安装板2在安装架部分A中有2件，电机张紧板4在安装架部分A中有2件。其结构图如图2、图3所示。B、升降旋转部分：升降旋转部分B由精密滚珠螺杆机构5、丝母同步轮6、同步带7、花键母同步轮8、电机同步轮9、电机安装板10、旋转电机11、升降电机12、护罩13和限位环14组成，整体结构及布局如图4-图6所示。如图7所示，精密滚珠螺杆机构5上端丝母座法兰通过螺钉安装于安装架部分A中的上部安装板2上，下端花键法兰通过螺钉安装于安装架部分A中的下部安装板2上。如图8所示，丝母同步带轮6通过螺钉安装于精密滚珠螺杆机构5的丝母上。通过同步带7与升降电机12上的电机同步轮9构成带传动。通过升降电机12的驱动实现了精密滚珠螺杆机构5中螺杆的上下移动。如图9所示，花键母同步轮8通过螺钉安装于精密滚珠螺杆机构5的花键母上。通过同步带9与旋转电机11上的电机同步轮9构成带传动。通过旋转电机11的驱动实现了精密滚珠螺杆机构5中螺杆的旋转。花键母同步轮8结构如下图所示。电机同步轮9通过轴孔配合于电机轴上，通过顶丝固定于电机输出轴上。在升降旋转部分B中有2件。旋转电机11通过螺钉安装于电机安装板10上，升降电机12通过螺钉安装于电机安装板10上，电机安装板10通过螺钉与电机张紧板4上的长条孔配合连接，安装时通过长条孔的调节可实现同步带的张紧。护罩13为升降旋转部分B部分的防护罩，通过螺钉安装于安装架部分A上。限位环14为硬限位，通过螺钉抱紧于精密滚珠螺杆机构5的螺杆轴上。升降旋转部分B的工作原理为：升降旋转部分B主要实现了整体抓手的上升旋转功能，使用过程中，如果需要实现上升及下降功能，则升降电机12驱动，通过带传动，带动精密滚珠螺杆机构5的丝母转动，从而实现精密滚珠螺杆机构5中螺杆的上下运动。如果需要实现旋转功能，则旋转电机11驱动，通过带传动，带动精密滚珠螺杆机构5的花键母转动，从而实现精密滚珠螺杆机构5中螺杆的旋转运动。进而实现了带动自适应抓取部分C的上升旋转运动。C、自适应抓取部分如图10所示，自适应抓取部分C由连接板15、导轨安装块16、单出轴电机17、滑动连接件18、连杆19、销20、连接座21、直线滑轨组22、槽型光电23、感应片24、自适应板25、气室板26、联轴器27、吸具28和辅助件29组成。如图11所示，连接板15为自适应抓取部分C的安装基板，通过螺钉与连接联轴器27连接。如图12所示，导轨安装块16通过螺钉安装于连接板15上。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降旋转及自适应高精度抓手，其特征在于，包括安装架部分、安装在安装架上的升降旋转部分和安装在升降旋转部分上的、可对被抓取物料平放或一端先接触放置位的自适应抓取部分。/n

【技术特征摘要】
1.一种升降旋转及自适应高精度抓手，其特征在于，包括安装架部分、安装在安装架上的升降旋转部分和安装在升降旋转部分上的、可对被抓取物料平放或一端先接触放置位的自适应抓取部分。


2.根据权利要求1所述的一种升降旋转及自适应高精度抓手，其特征在于，所述升降旋转部分包括滚珠螺杆机构(5)，滚珠螺杆机构(5)安装于安装架部分；丝母同步带轮(6)安装在滚珠螺杆机构(5)的丝母上，丝母同步带轮(6)通过同步带(7)与升降电机(12)上的电机同步轮(9)连接，升降电机(12)带动滚珠螺杆机构(5)的螺杆上下移动；同步轮(8)安装在滚珠螺杆机构(5)的花键母上，同步轮(8)通过同步带(7)与旋转电机(11)上的另一电机同步轮(9)连接，旋转电机(11)带动滚珠螺杆机构(5)的螺杆旋转。


3.根据权利要求2所述的一种升降旋转及自适应高精度抓手，其特征在于，升降旋转部分还包括安装于安装架部分的护罩(13)和紧固于滚珠螺杆机构(5)的螺杆轴端部的限位环(14)。


4.根据权利要求1所述的一种升降旋转及自适应高精度抓手，其特征在于，所述自适应抓取部分包括与升降旋转部分连接用的联轴器(27)和两对称设置的独立的单出轴电机(17)，单出轴电机(17)分别通过中间连接件及销(20)与自适应板(25)的两端连接，自适应板(25)上设有抓取待抓取物料的吸具(28)，两个单出轴电机(17)同步动作可将待抓取物料平放，两个单出轴电机(17)不同步动作可将待抓取物料的一端先接触放置位。

【专利技术属性】
技术研发人员：殷传文，张赛，张子超，韩婧茹，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37