一种空间树网型机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种空间树网型机器人，属于空间在轨服务机器人领域。解决了在轨服务机构尺寸小、灵活度差、刚度差的问题。它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座和多个机械臂，多个机械臂沿基座圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节、两个臂杆和两个平动关节，所述两个臂杆的一端通过一个万向关节相连，其余两个万向关节分别安装在两个臂杆的另一端，每个臂杆上均设置有一个平动关节，所述机械臂的接口端通过快换接口与基座相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具相连。它主要用于空间在轨服务机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种空间树网型机器人
本专利技术属于空间在轨服务机器人领域，特别是涉及一种空间树网型机器人。
技术介绍
目前已有的空间机械臂的抓捕方案通常为单臂抓捕或双臂协同抓捕，可以完成小型目标或者带有合作接口目标的抓捕任务。但由于超大型目标的体积和质量较大，不带有合作接口的目标无法对接，因此现有的抓捕机构与抓捕方案尚无法完成针对这两种空间目标的抓捕或消旋任务。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中的问题，提出一种空间树网型机器人。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种空间树网型机器人，它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座和多个机械臂，多个机械臂沿基座圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节、两个臂杆和两个平动关节，所述两个臂杆的一端通过一个万向关节相连，其余两个万向关节分别安装在两个臂杆的另一端，每个臂杆上均设置有一个平动关节，所述机械臂的接口端通过快换接口与基座相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具相连。更进一步的，所述多头快换工具与抓取机构相连，形成攀爬机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间树网型机器人，其特征在于：它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座(1)和多个机械臂，多个机械臂沿基座(1)圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节(3)、两个臂杆(5)和两个平动关节(6)，所述两个臂杆(5)的一端通过一个万向关节(3)相连，其余两个万向关节(3)分别安装在两个臂杆(5)的另一端，每个臂杆(5)上均设置有一个平动关节(6)，所述机械臂的接口端通过快换接口(2)与基座(1)相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具(4)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种空间树网型机器人，其特征在于：它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座(1)和多个机械臂，多个机械臂沿基座(1)圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节(3)、两个臂杆(5)和两个平动关节(6)，所述两个臂杆(5)的一端通过一个万向关节(3)相连，其余两个万向关节(3)分别安装在两个臂杆(5)的另一端，每个臂杆(5)上均设置有一个平动关节(6)，所述机械臂的接口端通过快换接口(2)与基座(1)相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具(4)相连。


2.根据权利要求1所述的一种空间树网型机器人，其特征在于：所述多头快换工具(4)与抓取机构(7)相连，形成攀爬机器人，所述攀爬机器人通过抓取机构(7)实现攀爬墙面(8)。


3.根据权利要求1所述的一种空间树网型机器人，其特征在于：所述多个机械臂向内收拢呈抓握姿态，形成抓捕机器人(9)，所述抓捕机器人(9)实现对目标(10)的抓捕。


4.根据权利要求1所述的一种空间树网型机器人，其特征在于：所述多个空间多臂机器人的机械臂均摊开呈平面机器人结构，每个机器人的机械臂角度对称，形成机器人元胞(11)，多个机器人元胞(11)通过机械臂依次相连，形成网状空间机器人。


5.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏承，岳程斐，曹喜滨，蔡璧丞，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23