一种注塑机部件自动化装配系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种注塑机部件自动化装配系统及方法，属于注塑机装配技术领域，包括:抓取设备，其包括机械臂和安装于机械臂末端的多功能夹爪，多功能夹爪包括拉杆夹持组件和丝母夹持组件；拉杆上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置拉杆；丝母上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置调模丝母；装配台，其布置于抓取设备周围用于定位放置模板；本发明专利技术具有结构简单且低成本的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种注塑机部件自动化装配系统及方法
本专利技术属于注塑机装配
，涉及一种注塑机部件自动化装配系统及方法。
技术介绍
注塑机的合模部件的传统装配过程如下：1)工人利用行车等工具将尾板起吊到固定位置，然后将中板和头板分别起吊到与尾板相对的位置，再固定好头板、中板和尾板；2)利用行车起吊一根拉杆，将该拉杆清理干净后涂抹润滑油，之后在行车的辅助下，人工将该拉杆依次缓慢穿过尾板、中板以及头板的拉杆孔，在穿插过程中由于头板、中板和尾板上位置相对的拉杆孔的孔位可能不同心，需要在手动穿孔过程中不断对三块模板的位置进行微调，同时，在穿杆过程中需要多名装配工人协作配合，不断用铜棒敲击拉杆端部，以便为拉杆的穿孔提供动力，直到该拉杆穿孔完成；3)重复步骤2，直至四根拉杆全部穿进三块模板对应的拉杆孔中；4)手动将调模丝母选到拉杆的螺纹段上；5)然后在中板和尾板上均装入连杆，并将连杆的锁轴孔对准，然后再通过敲击将锁轴插入锁轴孔的连接处。传统的注塑机合模机构的装配基本依靠人工完成，工人劳动强度大，装配效率低下。为此申请人此前提供了一种大型注塑机装配一体机，申请号为201911417261.2，其包括定位平台，拉杆串装装置，调模丝母自动旋装装置，连杆锁轴安装装置以及控制装置。但是这种注塑机装配一体机中，实现拉杆穿装和调模丝母自动旋转的机构比较复杂，设备安装调试繁琐，整体成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构简单且低成本的注塑机部件自动化装配系统及方法。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种注塑机部件自动化装配系统，包括：抓取设备，其包括机械臂和安装于机械臂末端的多功能夹爪，多功能夹爪包括拉杆夹持组件和丝母夹持组件；拉杆上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置拉杆；丝母上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置调模丝母；装配台，其布置于抓取设备周围用于定位放置模板；机械臂平可通过拉杆夹持组件夹持拉杆上料台上的拉杆，并将拉杆插入装配台上的模板，之后机械臂可通过丝母夹持组件夹持丝母上料台上的调模丝母，调模丝母随机械臂搬运至预定位置后可通过丝母夹持组件拧入模板上的拉杆。作为本专利技术的进一步改进，所述多功能夹爪包括：支架，其与机械臂末端相连；拉杆夹持组件，其包括安装于支架前侧的两个下夹块，两个下夹块位于同一水平高度，每个下夹块对应设置有一个与支架相连的夹紧气缸，夹紧气缸的摆臂连接有上夹块，夹紧气缸可带动上夹块向前摆动至下夹块正上方；丝母夹持组件，其包括夹爪壳体、锁紧气缸、驱动块和两个曲柄夹爪和预紧机构，夹爪壳体与支架相连并位于下夹块的下方，锁紧气缸与夹爪壳体相连，驱动块与锁紧气缸相连并可相对于夹爪壳体上下滑动，两个曲柄夹爪分设于驱动块前后两侧，每个曲柄夹爪的中部与夹爪壳体铰接，曲柄夹爪上端与驱动块相连，曲柄夹爪下端安装有导向轮，预紧机构包括与驱动块相连的预紧电机，预紧电机输出端安装有预紧轮，预紧轮位于两个曲柄夹爪之间，驱动块向下滑动时带动两个曲柄夹爪相对闭合，两个导向轮与预紧轮配合夹紧调模丝母，且预紧轮与调模丝母抵接时可带动调模丝母转动。作为本专利技术的进一步改进，所述拉杆上料台包括两个支撑台，两个支撑台分别用于支撑拉杆两端，每个支撑台对应设置有可升降的定位条，定位条顶面设有若干个定位齿槽，定位齿槽可伸出或收入支撑台。作为本专利技术的进一步改进，所述装配台包括底座、安装于底座上的可调工作台，可调工作台用于固定安装模板，且可调工作台可带动模板相对于底座沿X轴和/或Y轴和/或Z轴平移。作为本专利技术的进一步改进，所述多功能夹爪还包括位移传感器，位移传感器相对于支架固定并用于检测拉杆与支架的相对位移。作为本专利技术的进一步改进，所述驱动块两侧设有斜面，每个曲柄夹爪上端铰接有滑移滚轮，滑移滚轮与驱动块的斜面相抵。作为本专利技术的进一步改进，所述预紧轮外周设有摩擦面，预紧轮通过摩擦力带动调模丝母转动，或者所述预紧轮与调模丝母之间齿轮啮合。本专利技术还提供了一种注塑机部件自动化装配方法，包括：步骤S1：将拉杆放置到拉杆上料台的预定位置，将调模丝母放置到丝母上料台的预定位置，将模板放置到装配台的预定位置；步骤S2：机械臂活动至拉杆上料台附近的预设位置，并通过多功能夹爪的拉杆夹持组件夹紧拉杆；步骤S3：机械臂带着拉杆活动至装配台附近的预设位置，机械臂末端朝装配台方向平移并将拉杆水平插入模板；步骤S4：拉杆夹持组件松开拉杆，机械臂活动至丝母上料台附近的预设位置，并通过多功能夹爪的丝母夹持组件夹紧调模丝母；步骤S5：机械臂带着调模丝母活动至装配台附近的预设位置，并使调模丝母与其对应的拉杆处于同轴位置；步骤S6：启动丝母夹持组件的预紧电机以使调模丝母拧入对应拉杆；步骤S7：丝母夹持组件松开调模丝母，机械臂复位。作为本专利技术的进一步改进，所述步骤S1中，装配台定位放置有三个模板，步骤S3包括：步骤S31：机械臂带着拉杆活动至装配台附近的预设位置，机械臂末端朝装配台方向平移并将拉杆水平插入第一个模板；步骤S32：拉杆夹持组件松开拉杆之后，机械臂末端朝远离装配台方向平移预设距离，然后拉杆夹持组件重新夹紧拉杆，机械臂末端再朝装配台方向平移并将拉杆水平插入第二个模板；步骤S33：拉杆夹持组件松开拉杆之后，机械臂末端朝远离装配台方向平移预设距离，然后拉杆夹持组件重新夹紧拉杆，机械臂末端再朝装配台方向平移并将拉杆水平插入第三个模板。作为本专利技术的进一步改进，还包括位于步骤S3与步骤S4之间的步骤S8：重复执行步骤S2至S3四次，以将四根拉杆全部插装至模板；还包括位于步骤S7之后的步骤S9：重复执行步骤S5至S7四次，以将四个调模丝母拧入对应四根拉杆。基于上述技术方案，本专利技术实施例至少可以产生如下技术效果：1、机械臂可活动至不同工位，然后配合多功能夹爪实现拉杆和调模丝母的装配，设计巧妙、结构简单，便于安装调试且成本较低。2、拉杆上料台可批量放置多根拉杆，而后定位条的多次升降后，定位齿槽可将多根拉杆分隔并定位，以便后续拉杆的连续上料。3、通过可调工作台以便于调整模板的预定位置，保证多个模板定位放置至装配台后，拉杆可直接水平插入多个模板。另外，更换不同规格模板的时候，装配台调试也更便捷。附图说明图1是本专利技术一较佳实施例的立体图。图2是图1中A处的局部放大图。图3是装配台的结构示意图。图4是抓取设备的结构示意图。图5是多功能抓手的立体图。图6是图5的右视图。图7是丝母夹持组件的立体图。图8是丝母夹持组件的内部结构图。图9丝母夹持组件另一角度的立体图。图中，01、抓取设备；1、直线滑道；2、机械臂；3、多功能夹爪；02、拉杆上料台；021、支撑台；022、定位条；022a、定位齿槽；03、装配台；031、底座；032、可调工作台；0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种注塑机部件自动化装配系统，其特征在于，包括：/n抓取设备，其包括机械臂和安装于机械臂末端的多功能夹爪，多功能夹爪包括拉杆夹持组件和丝母夹持组件；/n拉杆上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置拉杆；/n丝母上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置调模丝母；/n装配台，其布置于抓取设备周围用于定位放置模板；/n机械臂平可通过拉杆夹持组件夹持拉杆上料台上的拉杆，并将拉杆插入装配台上的模板，之后机械臂可通过丝母夹持组件夹持丝母上料台上的调模丝母，调模丝母随机械臂搬运至预定位置后可通过丝母夹持组件拧入模板上的拉杆。/n

【技术特征摘要】
1.一种注塑机部件自动化装配系统，其特征在于，包括：
抓取设备，其包括机械臂和安装于机械臂末端的多功能夹爪，多功能夹爪包括拉杆夹持组件和丝母夹持组件；
拉杆上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置拉杆；
丝母上料台，其布置于抓取设备周围并用于定位放置调模丝母；
装配台，其布置于抓取设备周围用于定位放置模板；
机械臂平可通过拉杆夹持组件夹持拉杆上料台上的拉杆，并将拉杆插入装配台上的模板，之后机械臂可通过丝母夹持组件夹持丝母上料台上的调模丝母，调模丝母随机械臂搬运至预定位置后可通过丝母夹持组件拧入模板上的拉杆。


2.根据权利要求1所述的一种注塑机部件自动化装配系统，其特征在于：所述多功能夹爪包括：
支架，其与机械臂末端相连；
拉杆夹持组件，其包括安装于支架前侧的两个下夹块，两个下夹块位于同一水平高度，每个下夹块对应设置有一个与支架相连的夹紧气缸，夹紧气缸的摆臂连接有上夹块，夹紧气缸可带动上夹块向前摆动至下夹块正上方；
丝母夹持组件，其包括夹爪壳体、锁紧气缸、驱动块和两个曲柄夹爪和预紧机构，夹爪壳体与支架相连并位于下夹块的下方，锁紧气缸与夹爪壳体相连，驱动块与锁紧气缸相连并可相对于夹爪壳体上下滑动，两个曲柄夹爪分设于驱动块前后两侧，每个曲柄夹爪的中部与夹爪壳体铰接，曲柄夹爪上端与驱动块相连，曲柄夹爪下端安装有导向轮，预紧机构包括与驱动块相连的预紧电机，预紧电机输出端安装有预紧轮，预紧轮位于两个曲柄夹爪之间，驱动块向下滑动时带动两个曲柄夹爪相对闭合，两个导向轮与预紧轮配合夹紧调模丝母，且预紧轮与调模丝母抵接时可带动调模丝母转动。


3.根据权利要求1所述的一种注塑机部件自动化装配系统，其特征在于：所述拉杆上料台包括两个支撑台，两个支撑台分别用于支撑拉杆两端，每个支撑台对应设置有可升降的定位条，定位条顶面设有若干个定位齿槽，定位齿槽可伸出或收入支撑台。


4.根据权利要求1所述的一种注塑机部件自动化装配系统，其特征在于：所述装配台包括底座、安装于底座上的可调工作台，可调工作台用于固定安装模板，且可调工作台可带动模板相对于底座沿X轴和/或Y轴和/或Z轴平移。


5.根据权利要求2所述的一种注塑机部件自动化装配系统，其特征在于：所述多功能夹爪还包括位移传感器，位移传感器相对于支架固定并...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志峰，林超，孙力，张利伟，霍徐鼎，朱凯盛，
申请(专利权)人：海天塑机集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33