本发明专利技术提供一种手术装置、手术系统及手术系统的工作方法中，所述手术装置包括：机械臂以及安装基板；所述安装基板包括路径轨道；所述机械臂包括：所述机械臂包括：机械臂本体关节；所述机械臂本体关节的一端用于安装于所述路径轨道上，并用于沿所述路径轨道移动；所述机械臂本体关节的另一端用于与手术末端装置连接。如此配置，机械臂可以适配多种不同的手术末端装置，通过更换不同手术操作所需要的手术末端装置，可在一个手术室或一种手术环境下进行多种手术操作的执行，从而可以实现手术系统的更加通用化，降低医院和患者的医疗成本，并通过此方式实现更多手术操作方案的实现。并通过此方式实现更多手术操作方案的实现。并通过此方式实现更多手术操作方案的实现。
【技术实现步骤摘要】
手术装置、手术系统及手术系统的工作方法
[0001]本专利技术涉及机器人辅助手术
，特别涉及一种手术装置、手术系统及手术系统的工作方法。
技术介绍
[0002]手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术的有力工具，并且在目前已经在多科室、多领域开发了多种适用于不同适应症的手术机器人。
[0003]手术机器人的设计理念是采用微创伤的方式精准灵巧地实施复杂的外科手术，其具有高精度和高安全性。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机械臂能完成360度转动、挪动、摆动或夹持，并可避免抖动。患者的创口小、出血少、恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。
[0004]但是目前市面上已经使用的手术机器人装置都是专用型的装置，并且基于手术机器人的技术复杂性和开发成本，一台手术机器人往往价格很高，并且该部分费用需要患者来承担，无形中增加了患者的医疗成本；另一方面，由于手术机器人设备之间的不通用性和手术装置的转运困难性，一般都会用专用的手术室存放，也增加了医院的成本，并且该种情况还降低了手术机器人在一种手术操作中突发其他情况的解决效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种手术装置、手术系统及手术系统的工作方法，以解决现有手术机器人专用性强，导致存放、使用成本高的问题。
[0006]为解决上述技术问题，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种手术装置，其包括：机械臂以及安装基板；
[0007]所述安装基板包括路径轨道；
[0008]所述机械臂包括：机械臂本体关节；所述机械臂本体关节的一端用于安装于所述路径轨道上，并用于沿所述路径轨道移动；
[0009]所述机械臂本体关节的另一端用于与手术末端装置连接。
[0010]可选的，在所述手术装置中，所述机械臂还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器用于供识别和确定所述机械臂的位置。
[0011]可选的，在所述手术装置中，所述安装基板包括第二位置传感器，所述第二位置传感器与所述机械臂的第一位置传感器通信连接，用于确定所述机械臂的位置。
[0012]可选的，所述手术装置还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述机械臂于所述路径轨道上移动。
[0013]可选的，在所述手术装置中，所述机械臂本体关节具有至少四个自由度，用于调节与其连接的所述手术末端装置的空间位置或姿态。
[0014]可选的，在所述手术装置中，所述机械臂包括与所述机械臂本体关节连接的第一转换接头，所述第一转换接头用于与手术末端装置连接；所述第一转换接头包括第一通讯接口和/或第一识别装置，所述第一通讯接口用于和与其连接的所述手术末端装置通信，所述第一识别装置用于识别与其连接的所述手术末端装置的类型。
[0015]为解决上述技术问题，根据本专利技术的第二个方面，还提供了一种手术系统，其包括控制装置、如上所述的手术装置以及用于与所述机械臂本体关节连接以执行手术操作的手术末端装置。
[0016]可选的，在所述手术系统中，所述手术末端装置包括：末端本体及第二转换接头；所述第二转换接头与所述末端本体连接；所述手术末端装置通过所述第二转换接头与所述手术装置的机械臂连接；
[0017]所述控制装置与所述手术装置通信连接；所述控制装置被配置为：根据手术类别，控制所述手术装置的机械臂移动至预定位置并摆位至预定位姿，根据手术类别获取相应的控制逻辑，并根据所述控制逻辑控制所述手术装置执行手术。
[0018]可选的，在所述手术系统中，所述手术装置包括至少两个所述机械臂，所述手术系统包括至少两个所述手术末端装置，所述控制装置还用于根据所述手术类别，将至少一个所述机械臂配置为主控装置，将至少一个所述机械臂配置为辅助装置。
[0019]可选的，所述手术系统还包括：手术床，所述手术床与所述安装基板具有经标定的相对位置关系。
[0020]为解决上述技术问题，根据本专利技术的第三个方面，还提供了一种手术系统的工作方法，其利用如上所述的手术系统；所述手术系统的工作方法包括：
[0021]根据手术类别，控制所述手术装置的机械臂移动至预定位置，控制所述手术装置的机械臂摆位至预定位姿；以及
[0022]根据手术类别获取相应的控制逻辑，并根据所述控制逻辑控制所述手术装置执行手术。
[0023]可选的，在手术系统的工作方法中，所述控制逻辑包括：
[0024]根据手术类别触发选择控制逻辑包；以及
[0025]根据所述手术类别匹配相应的控制程序，以控制所述手术装置的机械臂执行预设的动作。
[0026]可选的，在手术系统的工作方法中，所述控制逻辑还包括：
[0027]根据所述手术类别，将至少一个所述机械臂配置为主控装置，将至少一个所述机械臂配置为辅助装置；以及
[0028]为所述主控装置和所述辅助装置分别匹配相应的控制程序，以分别控制所述主控装置和所述辅助装置执行预设的动作。
[0029]综上所述，在本专利技术提供的手术装置、手术系统及手术系统的工作方法中，所述手术装置包括：机械臂以及安装基板；所述安装基板包括路径轨道；所述机械臂包括：所述机械臂包括：机械臂本体关节；所述机械臂本体关节的一端用于安装于所述路径轨道上，并用于沿所述路径轨道移动；所述机械臂本体关节的另一端用于与手术末端装置连接。
[0030]如此配置，机械臂可以适配多种不同的手术末端装置，通过更换不同手术操作所需要的手术末端装置，可在一个手术室或一种手术环境下进行多种手术操作的执行。进一步的，机械臂沿着路径轨道移动，可迅速而准确地移动至预定位置并完成摆位，从而可以实现手术系统的更加通用化，降低医院和患者的医疗成本，并通过此方式实现更多手术操作方案的实现，提高手术操作效率。
附图说明
[0031]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本专利技术，而不对本专利技术的范围构成任何限定。其中：
[0032]图1a是本专利技术实施例一的机械臂的示意图；
[0033]图1b是图1a所示的机械臂的另一角度的示意图；
[0034]图2a是本专利技术实施例一的手术末端装置的示意图；
[0035]图2b是图2a所示的手术末端装置的另一角度的示意图；
[0036]图2c是图2a所示的手术末端装置与机械臂连接后的示意图；
[0037]图3a是本专利技术实施例一另一优选示例的手术末端装置的示意图；
[0038]图3b是图3a所示的手术末端装置的另一角度的示意图；
[0039]图3c是图3a所示的手术末端装置与机械臂连接后的示意图；
[0040]图4是本专利技术实施例一的手术装置与手术末端装置装配后的示意图；
[0041]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术装置，其特征在于，包括：机械臂以及安装基板；所述安装基板包括路径轨道；所述机械臂包括：机械臂本体关节；所述机械臂本体关节的一端用于安装于所述路径轨道上，并用于沿所述路径轨道移动；所述机械臂本体关节的另一端用于与手术末端装置连接。2.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述机械臂还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器用于供识别和确定所述机械臂的位置。3.根据权利要求2所述的手术装置，其特征在于，所述安装基板包括第二位置传感器，所述第二位置传感器与所述机械臂的第一位置传感器通信连接，用于确定所述机械臂的位置。4.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述手术装置还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述机械臂于所述路径轨道上移动。5.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述机械臂本体关节具有至少四个自由度，用于调节与其连接的所述手术末端装置的空间位置或姿态。6.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述机械臂包括与所述机械臂本体关节连接的第一转换接头，所述第一转换接头用于与所述手术末端装置连接；所述第一转换接头包括第一通讯接口和/或第一识别装置，所述第一通讯接口用于和与其连接的所述手术末端装置通信，所述第一识别装置用于识别与其连接的所述手术末端装置的类型。7.一种手术系统，其特征在于，包括控制装置、根据权利要求1～6中任一项所述的手术装置以及用于与所述机械臂连接以执行手术操作的手术末端装置。8.根据权利要求7所述的手术系统，其特征在于，所述手术末端装置包括：末端本体及第二转换接头；所述第二转换接头与所述末端本体连接；所述手术末端装置通过所述第二转换接头与...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁帅，何超，王家寅，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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