一种微创手术机器人用手术器械制造技术

本发明专利技术公开了一种微创手术机器人用手术器械，包括：末端钳爪部分，包括左钳爪和右钳爪，左钳爪和右钳爪能够相对打开或关闭；水平旋转调节机构，用于驱动末端钳爪部分在水平面内旋转；俯仰调节机构，用于驱动末端钳爪部分向上或向下翻转；连接管部分，与末端钳爪部分相连接，连接管部分用于驱动末端钳爪部分绕连接管部分的轴线进行旋转；驱动接口部分，分别与水平旋转调节机构、俯仰调节机构和连接管部分相连接，驱动接口部分用于驱动水平旋转调节机构、俯仰调节机构和连接管部分动作。本发明专利技术的刚度高，体积质量小，同时，实现布线简化和轻量化，保证了微创环境中手术器械的准确性和可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人用手术器械


[0001]本专利技术涉及微创手术器械
，尤其涉及一种微创手术机器人用手术器械。

技术介绍

[0002]微创外科手术是通过小创口进行手术的方法，与开放式手术相比，有创伤小、出血少、并发症少、康复快和住院时间短等优势，微创外科的发展对于人类医学技术的发展和健康的保障产生了巨大的影响。特别是，近年来随着机器人科学的发展和医学领域的开拓，集成了视觉反馈、主从遥操作、手术规划等功能微创机器人得以出现并得到迅速发展。专利申请号为CN200910073301.6、公开号为CN101732093A、公开日为2010年6月16日的专利技术专利申请公开了一种《腹腔微创手术用微型机械手》,该专利通过钢丝传动实现传动轴管、腕部和左/右钳爪的运动，该专利器械有动作灵活、质量体积小的特点；但多组钢丝传动中钢丝与线轮的非线性摩擦力给系统带来了较大的迟滞特性，影响器械力和运动控制精度；同时丝传动布线复杂、刚度不足。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种力和运动控制精度高、布线简单、刚度高的微创本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人用手术器械，其特征在于，包括：末端钳爪部分，包括左钳爪和右钳爪，所述左钳爪和右钳爪能够相对打开或关闭；水平旋转调节机构，用于驱动所述末端钳爪部分在水平面内旋转；俯仰调节机构，用于驱动所述末端钳爪部分向上或向下翻转；连接管部分，与所述末端钳爪部分相连接，所述连接管部分用于驱动所述末端钳爪部分绕所述连接管部分的轴线进行旋转；驱动接口部分，分别与所述水平旋转调节机构、俯仰调节机构和连接管部分相连接，所述驱动接口部分用于驱动所述水平旋转调节机构、俯仰调节机构和连接管部分动作。2.如权利要求1所述的微创手术机器人用手术器械，其特征在于，所述水平旋转调节机构包括腕关节、关节连接件、传动丝和钳爪驱动接口；所述左钳爪的一端和右钳爪的一端通过转动销与所述腕关节的一端相铰接，所述左钳爪和右钳爪能够绕所述转动销相对转动实现开合；所述腕关节的另一端通过转动轴与所述关节连接件相铰接，其中，所述转动销的轴线与所述转动轴的轴线相垂直；所述关节连接件还与所述连接管部分的一端相连接；所述传动丝的中部固定在所述左钳爪或右钳爪的丝槽内，所述左钳爪的传动丝的一端依次缠绕在甲组转向轮的外侧、甲组腕关节转向轮内侧、甲组导向轮的外侧后，固定在所述钳爪驱动接口上；所述传动丝的另一端还依次缠绕在乙组转向轮的内侧、乙组腕关节转向轮外侧、乙组导向轮的内侧后，固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟繁森，辛绍杰，徐嘉骏，胡乔，桑成松，徐漫涛，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：