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本发明公开了一种微创手术机器人用手术器械，包括：末端钳爪部分，包括左钳爪和右钳爪，左钳爪和右钳爪能够相对打开或关闭；水平旋转调节机构，用于驱动末端钳爪部分在水平面内旋转；俯仰调节机构，用于驱动末端钳爪部分向上或向下翻转；连接管部分，与末端钳...
该专利属于上海电机学院所有，仅供学习研究参考，未经过上海电机学院授权不得商用。

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