被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构制造方法及图纸

被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构。被动关节装置将旋转侧部件支承为能以水平轴为中心在上下方向相对于固定侧部件转动，具有：凸轮部件，其呈圆筒状，固定于固定侧部件，具有以水平轴为中心的圆筒面，并具有以水平轴为中心对称配置于圆筒面并沿水平轴倾斜形成的一对凸轮面；台座，其具有以能沿水平轴滑动的方式配置在固定于旋转侧部件的水平轴的内部并与一对凸轮面接触的一对凸轮从动件；弹簧，其配置在固定于旋转侧部件的水平轴的内部，沿水平轴对台座向固定侧部件施力，通过弹簧的力，使一对凸轮从动件与一对凸轮面接触，并按压一对凸轮面，对旋转侧部件施加向上的转动力，以减轻施加于旋转侧部件的重量产生的旋转侧部件向下的转动力。转侧部件向下的转动力。转侧部件向下的转动力。

【技术实现步骤摘要】
被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构


[0001]本专利技术涉及连结医疗用机器人等的臂间的被动关节装置。

技术介绍

[0002]腹腔镜手术通常由进行脏器的切开、切除以及缝合的医生(以下，称为“手术医生”)、保持内窥镜的医生(以下，称为“内窥镜操作人员”)以及为了展开手术医生的视野而进行脏器的牵引或切开时的张力保持等的医生(以下，称为“助手”)进行。在用于腹腔镜手术的手术支援装置(也被称为手术支援机器人等)中，有通过一个以上的机器人臂控制钳子或内窥镜、电手术刀等手术工具的姿势，由此减少手术所需的医生数量的装置。
[0003]用于以往的腹腔镜手术的手术支援装置能够大致分为进行手术医生、内窥镜操作人员以及助手的三个人的动作的装置和用一个臂保持内窥镜的装置。发挥手术医生、内窥镜操作人员以及助手的作用的装置是控制台型的手术支援机器人，已知有在患者的周边或患者上部配置多个机器人臂的装置。
[0004]作为机器人臂的机构，大致可以分为机械地决定腹壁上的旋转中心的机构，以及日本特开2018
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175863号公报所公开那样的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种被动关节装置，其将旋转侧部件支承为能够以水平轴为中心在上下方向上相对于固定侧部件转动，其中，该被动关节装置具有：凸轮部件，其呈圆筒状，固定于所述固定侧部件，具有以所述水平轴为中心的圆筒面，并且该凸轮部件具有一对凸轮面，该一对凸轮面以所述水平轴为中心对称地配置在所述圆筒面上并沿着所述水平轴倾斜地形成；台座，其具有一对凸轮从动件，该一对凸轮从动件以能够沿着所述水平轴滑动的方式配置在固定于所述旋转侧部件的所述水平轴的内部并分别与所述一对凸轮面接触；以及弹簧，其配置在固定于所述旋转侧部件的所述水平轴的内部，沿着所述水平轴对所述台座朝向所述固定侧部件施力，通过所述弹簧的力，使所述一对凸轮从动件与所述一对凸轮面接触，并且按压所述一对凸轮面，从而对所述旋转侧部件施加向上方向的转动力，以减轻因施加于所述旋转侧部件的重量而产生的所述旋转侧部件向下方向的转动力。2.根据权利要求1所述的被动关节装置，其中，所述凸轮从动件以能够相对于所述台座旋转的方式配置在所述台座的两端。3.根据权利要求1所述的被动关节装置，其中，所述台座被滑动用轴承支承为能够相对于所述水平轴滑动，该滑动用轴承以能够旋转的方式配置于所述台座。4.根据权利要求1所述的被动关节装置，其中，所述凸轮面形成为与所述弹簧的位移和载荷的特性对应的曲面。5.根据权利要求1所述的被动关节装置，其中，该被动关节装置还具有引导部件，该引导部件引导一端固定于所述固定侧部件并且另一端固定于所述旋转侧部件的一对线缆，所述引导部件具有：管状的部件，其以能够相对于所述水平轴旋转的方式配置；以及一对包络线接近圆弧状的形状的部分，它们在该管状的部件的外周面相互对置地形成，使所述一对线缆分别滑动而进行引导，通过所述固定侧部件与所述旋转侧部件的相对转动，所述一对线缆彼此向相同的方向位移，伴随于此，所述引导部件一边引导所述一对线缆，一边绕所述水平轴旋转。6.根据权利要求1所述的被动关节装置，其中，该被动关节装置还具有动力传递机构，该动力传递机构从所述固定侧部件向所述旋转侧部件传递动力，所述动力传递机构具有：旋转驱动源，其配置于所述固定侧部件；旋转轴，其与所述水平轴同轴，被该旋转驱动源传递旋转力；蜗杆，其配置于该旋转轴；蜗轮，其与该蜗杆啮合；以及旋转动作部件，其固定于该蜗轮，绕与所述水平轴垂直的轴旋转。7.根据权利要求6所述的被动关节装置，其中，
所述旋转侧部件具有引导所述旋转动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤岳洋，粟野启太，
申请(专利权)人：株式会社卓越牵引力，
类型：发明
国别省市：