手术辅助装置及其控制方法、程序、以及手术辅助系统制造方法及图纸

本发明专利技术的手术辅助装置使用插入到体腔中的第2手术工具来对插入到体腔且被机械性地驱动的第1手术工具的姿势进行控制，手术辅助装置具有：切换单元，其对为了进行治疗而使用第2手术工具的第1模式和为了控制第1手术工具而使用第2手术工具的第2模式进行切换；测量单元，其对第2手术工具的轴向体腔插入的插入角度和插入深度进行测量；以及运算单元，其为了控制第1手术工具的姿势，根据测量单元的测量结果来决定被控制点的目标位置，被控制点是作为手术人员的控制对象、且是确定第1手术工具的姿势的点，运算单元根据从第2模式的开始时刻起测量到的插入角度和插入深度的变化量来决定被控制点的目标位置。

Surgical Assistant Device and Its Control Method, Procedure and Surgical Assistant System

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术辅助装置及其控制方法、程序、以及手术辅助系统
本专利技术涉及手术辅助装置及其控制方法、程序以及手术辅助系统。
技术介绍
已知有在腹壁上开多个小径的孔，通过将手术人员手持的手术工具或内窥镜等医疗器械从小径的孔中分别插入到体腔内来进行手术的腹腔镜手术。一般地，在腹腔镜手术中，操作超声刀或钳子等多个手术工具进行手术的手术人员是在操作腹腔镜的腹腔镜操作者(scopist)或用钳子牵引脏器等的助手等的帮助下进行手术的，因此与切开腹部的开腹手术相比有时会很烦杂。因此，提出了代替腹腔镜操作者等的辅助而由机械手臂(robotarm)来辅助手术人员的技术。在专利文献1中提出了如下技术：使用安装于治疗工具上的可动线圈和安装于具有内窥镜(scope)的垂直多关节型6自由度机器人侧的固定发射机来测量手术工具的姿势，控制腹腔镜的姿势以使得手术工具的末端位置在腹腔镜的轴心上通过。此外，在专利文献2中提出了如下技术：在套管(Trocar)上设置倾斜传感器等惯性传感器和插入量传感器来测量手术工具的姿势，控制腹腔镜的姿势以追踪手术工具的末端位置。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003－127076号公报本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术辅助装置，其使用插入到体腔中的第2手术工具来对插入到所述体腔且被机械性地驱动的第1手术工具的姿势进行控制，其特征在于，所述手术辅助装置具有：切换单元，其对为了进行治疗而使用所述第2手术工具的第1模式和为了控制所述第1手术工具而使用所述第2手术工具的第2模式进行切换；测量单元，其对所述第2手术工具的轴向所述体腔插入的插入角度和插入深度进行测量；以及运算单元，其为了控制所述第1手术工具的姿势，根据所述测量单元的测量结果来决定被控制点的目标位置，所述被控制点是作为手术人员的控制对象、且是确定所述第1手术工具的姿势的点，所述运算单元根据从所述第2模式的开始时刻起测量到的所述插入角度和所述插...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.13 JP 2017-0045661.一种手术辅助装置，其使用插入到体腔中的第2手术工具来对插入到所述体腔且被机械性地驱动的第1手术工具的姿势进行控制，其特征在于，所述手术辅助装置具有：切换单元，其对为了进行治疗而使用所述第2手术工具的第1模式和为了控制所述第1手术工具而使用所述第2手术工具的第2模式进行切换；测量单元，其对所述第2手术工具的轴向所述体腔插入的插入角度和插入深度进行测量；以及运算单元，其为了控制所述第1手术工具的姿势，根据所述测量单元的测量结果来决定被控制点的目标位置，所述被控制点是作为手术人员的控制对象、且是确定所述第1手术工具的姿势的点，所述运算单元根据从所述第2模式的开始时刻起测量到的所述插入角度和所述插入深度的变化量来决定所述被控制点的目标位置。2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，在所述第1手术工具具有所述被控制点、和被固定以使位置不发生变化的固定点的情况下，所述运算单元在固定了所述固定点的位置的情况下，根据从所述第2模式的开始时刻起测量到的所述插入角度和所述插入深度的变化量，来决定所述被控制点的目标位置。3.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，在所述第1手术工具具有作为不同的所述被控制点的第1被控制点和第2被控制点的情况下，所述运算单元在固定了所述第1被控制点的位置的情况下，根据从所述第2模式的开始时刻起测量到的所述插入角度和所述插入深度的变化量，来决定所述第2被控制点的目标位置。4.根据权利要求3所述的手术辅助装置，其特征在于，所述运算单元在控制对象从所述第2被控制点被变更为所述第1被控制点的情况下，重新设定所述第2模式的开始时刻。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的手术辅助装置，其特征在于，所述运算单元以从设置于固定的规定位置的控制基准点到所述被控制点的方向和距离为基准，使从所述控制基准点起的所述方向以及距离变化从所述第2模式的开始时刻起测量到的所述插入角度和所述插入深度的变化量，来决定所述被控制点的目标位置。6.根据权利要求5所述的手术辅助装置，其特征在于，所述运算单元将所述控制基准点设置在与所述第2手术工具的旋转中心相同的位置。7.根据权利要求5所述的手术辅助装置，其特征在于，所述运算单元将所述控制基准点设置在与所述第1手术工具的旋转中心相同的位置。8.根据权利要求5所述的手术辅助装置，其特征在于，所述第1手术工具具有镜筒和位于使来自所述镜筒的外部的光射入到所述镜筒内的位置处的光学部件，所述运算单元将所述控制基准点设置在与所述光学部件的光轴大致相同的直线上。9.根据权利要求8所述的手术辅助装置，其特征在于，所述运算单元根据所述第1手术工具的多个姿势求出与所述光学部件的光轴大致相同的直线，在所述第1手术工具的所述多个姿势下，所述体腔内的规定的被摄体经由所述光学部件被拍摄成不同的大小。10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的手术辅助装置，其特征在于，所述手术辅助装置还具有距离取得单元，该距离取得单元取得用于规定所述第1手术工具的姿势的坐标系中的至少2个点的距离，所述运算单元还至少使用将所述第2手术工具的末端设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤岳洋，宫本宽之，粟野启太，杉浦吉英，
申请(专利权)人：株式会社卓越牵引力，
类型：发明
国别省市：日本,JP