一种水下三自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下三自由度机械臂，包括第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、上臂组件、下臂组件、第一连接件和第二连接件，第三驱动模块上的第二推杆轴伸长和收缩，带动第一连接件绕第三铰链转动，进而带动上臂组件转动，第二驱动模块上的第二推杆轴伸长和收缩，带动上臂组件绕第四铰链转动，第一驱动模块上的第二推杆轴末端伸长和收缩，带动第二连接件绕第八铰链转动，进而带动旋转机械手上下转动。其结构简单，动作稳定，传动效率高，小巧灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种水下三自由度机械臂
：本技术属于水下设备
，具体涉及一种水下三自由度机械臂。
技术介绍
：水下机械手是水下机器人的主要功能部件，当然也可以作为一个产品，在水下单独使用。现有大部分机械手包括驱动部分、传动部分和末端执行部分，驱动部分带动传动部分，传动部分将驱动部分的回转运动转化为直线运动，从而以达到夹取目标物的目的，自由度和功能单一，无法自如在水下工作，如专利CN109291041A公开了一种水下机械手，包括舱体、伸缩驱动件、夹爪和导杆，所述伸缩驱动件安装在密封设置的所述舱体内，所述导杆与所述舱体密封滑接，该导杆的一端与所述伸缩驱动件的伸缩执行端连接，另一端与所述夹爪的一端铰接，所述夹爪的另一端与所述舱体铰接，多个所述夹爪随着所述伸缩驱动件驱动所述导杆伸缩而夹紧或者松开。本申请设计一种水下三自由度机械臂，与水下机械手连接，实现水下机械手的多自由度运动。
技术实现思路
：本技术目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求设计一种水下三自由度机械臂，解决现有机械臂结构复杂、运行不稳定的稳定。为了实现上述目的，本技术涉及的水下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下三自由度机械臂，其特征在于，包括第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、上臂组件、下臂组件、第一连接件和第二连接件；下臂组件包括第一连接板和第二连接板，上臂组件包括第三连接板和第四连接板，第一连接板和第二连接板上下设置，前端通过第三铰链与第一连接件后端连接，第三连接板和第四连接板左右设置，后端通过第四铰链与第一连接件前端连接，前端通过第八铰链与第二连接件后端连接；第三驱动模块安装在第一连接板和第二连接板之间，第三驱动模块后端通过第一铰链分别与第一连接板和第二连接板转动连接，第三驱动模块上的第二推杆轴末端通过第二铰链与第一连接件转动连接，第一驱动模块和第二驱动模块安装在第三连接板和...

【技术特征摘要】
1.一种水下三自由度机械臂，其特征在于，包括第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、上臂组件、下臂组件、第一连接件和第二连接件；下臂组件包括第一连接板和第二连接板，上臂组件包括第三连接板和第四连接板，第一连接板和第二连接板上下设置，前端通过第三铰链与第一连接件后端连接，第三连接板和第四连接板左右设置，后端通过第四铰链与第一连接件前端连接，前端通过第八铰链与第二连接件后端连接；第三驱动模块安装在第一连接板和第二连接板之间，第三驱动模块后端通过第一铰链分别与第一连接板和第二连接板转动连接，第三驱动模块上的第二推杆轴末端通过第二铰链与第一连接件转动连接，第一驱动模块和第二驱动模块安装在第三连接板和第四连接板中间，第二驱动模块后端通过第五铰链与第一连接件转动连接，第二驱动模块上的第二推杆轴末端通过第六铰链分别与第三连接板和第四连接板转动连接，第一驱动模块后端通过第七铰链分别与第三连接板和第四连接板转动连接，第一驱动模块上的第二推杆轴末端通过第九铰链与第二连接件转动连接，第三驱动模块上的第二推杆轴伸长和收缩，带动第一连接件绕第三铰链转动，进而带动上臂组件左右转动，第二驱动模块上的第二推杆轴伸长和...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁鲁鲁，兰传春，丁雪梅，刘虎，马秀芬，
申请(专利权)人：青岛罗博飞海洋技术有限公司，珠海罗博飞海洋科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37