一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人，包括设置于输送线旁边的机架，所述机架上设置有桁架行走机构，所述桁架行走机构上设置有升降机构，升降机构上设置有桶盖夹取机构。该机器人通过全自动化的方式来进行抓取发酵桶桶盖，从而解放了人力，减轻了工作人员的工作压力，同时也提高了整个抓取的效率，同时本桁架机器人结构简单，使用的元器件皆为常见的元器件，且安装方便，适应性强，也方便安装调试和后期的维修。

【技术实现步骤摘要】
一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人
本专利技术涉及自动控制领域，特别涉及一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人。
技术介绍
当发酵桶在流水线上运行时，需要通过人工来取下发酵桶桶盖并放置到存储位置，但由于发酵桶的桶盖的长宽一般在一米以上，十分的庞大，导致人工取放十分的不方便。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人，通过自动化的方式进行取放发酵桶桶盖，从而提高了工作效率，降低了工作人员的工作强度。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人，包括设置于输送线旁边的机架，所述机架上设置有桁架行走机构，所述桁架行走机构上设置有升降机构，升降机构上设置有桶盖夹取机构，其中，所述机架包括底座以及设置于底座上的水平桁架，所述桁架行走机构包括设置于水平桁架上的水平电机，以及与水平电机连接的同步轮，与同步轮连接的同步带以及设置于同步带上的水平滑块，所述升降机构包括设置于水平滑块上的竖直桁架，设置于竖直桁架上的竖直电机，所述竖直电机与同步轮连接，同步轮与同步带连接，同时，同步带上设置有竖直滑块，所述桶盖夹取机构包括设置于竖直滑块上的连接杆，所述连接杆上设置有气动夹爪。进一步的，所述连接杆包括设置于竖直滑块上的水平连接杆以及与水平连接杆相连的竖直连接杆，所述气动夹爪设置于所述竖直连接杆上。进一步的，所述竖直连接杆上连接有一连接板，所述连接板上连接有横杆和竖杆，其中横杆的两端分别连接有一气动夹爪，同时，竖杆的两端分别连接有顶杆。进一步的，所述竖直桁架上还设置有一辅助滑块，所述滑块上连接有支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端连接于竖直连接杆上。本专利技术提供的用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人至少具有如下有益技术效果：该机器人通过全自动化的方式来进行抓取发酵桶桶盖，从而解放了人力，减轻了工作人员的工作压力，同时也提高了整个抓取的效率。本桁架机器人结构简单，使用的元器件皆为常见的元器件，且安装方便，适应性强，同时，也方便安装调试和后期的维修。附图说明图1是本专利技术所述桁架机器人的结构示意图。图2是图1的侧视图。图3是所述升降机构的结构示意图。图中：1、底座，2、水平桁架，3、水平电机，4、竖直桁架，5、竖直电机，6、水平连接杆，7、竖直连接杆，8、连接板，9、横杆，10、竖杆，11、气动夹爪，12、顶杆，13、桶盖，14、输送线，15、支撑杆，16、同步带，17、同步轮，18、竖直滑块。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。请参阅图1-3。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。实施例：一种用于夹取发酵桶桶盖13的桁架机器人，包括设置于输送线14旁边的机架，用于夹取输送线14上输送的发酵桶上的桶盖13，所述机架上设置有桁架行走机构，所述桁架行走机构上设置有升降机构，升降机构上设置有桶盖夹取机构，其中，所述机架包括底座1以及设置于底座1上的水平桁架2，所述桁架行走机构包括设置于水平桁架2上的水平电机3，以及与水平电机3连接的同步轮17，与同步轮17连接的同步带16以及设置于同步带16上的水平滑块，所述升降机构包括设置于水平滑块上的竖直桁架4，设置于竖直桁架4上的竖直电机5，所述竖直电机5与同步轮17连接，同步轮17与同步带16连接，同时，同步带16上设置有竖直滑块18，所述桶盖夹取机构包括设置于竖直滑块18上的连接杆，所述连接杆上设置有气动夹爪11。同时，在本实施例中，所述连接杆包括设置于竖直滑块18上的水平连接杆6以及与水平连接杆6相连的竖直连接杆7，所述气动夹爪11设置于所述竖直连接杆7上。同时，在本实施例中，所述水平桁架2上可拆卸的有两块定位块，具体设置位置根据发酵桶停放的位置和存储位置来进行确定，同时，所述竖直桁架4的顶部也设置有定位块，通过定位块的设置，从而来使得气动夹爪11在运动过程中，会受到定位块的阻碍而不会运动过大。本实施例中，所述竖直连接杆7上连接有一连接板8，所述连接板8上连接有横杆9和竖杆10，其中横杆9的两端分别连接有一气动夹爪11，同时，竖杆10的两端分别连接有顶杆12，所述顶杆12的最底部低于气动夹爪11的最底部，通过顶杆12抵住桶盖13，同时，由于桶盖上设置有把手，因此气动夹爪11能够抓住桶盖13并将桶盖提起。同时，本实施例中，所述气动夹爪的型号为CUBIC公司的CPY25系列。本实施例中，所述竖直桁架4上还设置有一辅助滑块，所述滑块上连接有支撑杆15的一端，所述支撑杆15的另一端连接于竖直连接杆7上。具体工作时，气动夹手通过桁架行走机构的带动下回到原点，同时，输送线14将带有桶盖13的发酵桶输送带气动夹手正下方，在运输过程中，通过定位装置定位的方式，来使得桶盖13正好位于气动夹手正下方，此时通过升降机构带动气动夹爪11下降，当顶杆12抵住桶盖13时，气动夹爪11张开，抓住位于发酵桶桶盖13上的两个把手，从而将桶盖13抓起，升降机构上升，通过定位块对气动夹爪11进行定位，防止运动过大，最后通过桁架行走机构带动气动夹爪11移动到存储位置正上方，下降并放置桶盖13，之后上升并重复之前的动作。上述实施例仅例示性说明本专利技术的原理及其功效，而非用于限制本专利技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属
中具有通常知识者在未脱离本专利技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利技术的权利要求所涵盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人，其特征在于：包括设置于输送线(14)旁边的机架，所述机架上设置有桁架行走机构，所述桁架行走机构上设置有升降机构，升降机构上设置有桶盖夹取机构，/n其中，所述机架包括底座(1)以及设置于底座(1)上的水平桁架(2)，/n所述桁架行走机构包括设置于水平桁架(2)上的水平电机(3)，以及与水平电机(3)连接的同步轮(17)，与同步轮(17)连接的同步带(16)以及设置于同步带(16)上的水平滑块，/n所述升降机构包括设置于水平滑块上的竖直桁架(4)，设置于竖直桁架(4)上的竖直电机(5)，所述竖直电机(5)与同步轮(17)连接，同步轮(17)与同步带(16)连接，同时，同步带(16)上设置有竖直滑块(18)，/n所述桶盖夹取机构包括设置于竖直滑块(18)上的连接杆，所述连接杆上设置有气动夹爪(11)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于夹取发酵桶桶盖的桁架机器人，其特征在于：包括设置于输送线(14)旁边的机架，所述机架上设置有桁架行走机构，所述桁架行走机构上设置有升降机构，升降机构上设置有桶盖夹取机构，
其中，所述机架包括底座(1)以及设置于底座(1)上的水平桁架(2)，
所述桁架行走机构包括设置于水平桁架(2)上的水平电机(3)，以及与水平电机(3)连接的同步轮(17)，与同步轮(17)连接的同步带(16)以及设置于同步带(16)上的水平滑块，
所述升降机构包括设置于水平滑块上的竖直桁架(4)，设置于竖直桁架(4)上的竖直电机(5)，所述竖直电机(5)与同步轮(17)连接，同步轮(17)与同步带(16)连接，同时，同步带(16)上设置有竖直滑块(18)，
所述桶盖夹取机构包括设置于竖直滑块(18)上的连接杆，所述连接杆上设置有气动夹爪(11)...

【专利技术属性】
技术研发人员：周荣，
申请(专利权)人：苏州中莱输送设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32