【技术实现步骤摘要】
机械手抓取物体的分级调速的方法及系统
[0001]本专利技术涉及机械手的控制
，尤其涉及一种机械手抓取物体的分级调速的方法与系统。
技术介绍
[0002]目前国内市面上的大多数气动与电动机械手很多为项目正对性选型或集成商进行非标定制，抓持方式单一、行程十分有限、抓持力不可调。另外气动方案对现场气源、附件等配套要求高，只能应用于单一工位与工作场景下。即使通过加入快换装置更换不同夹具以适应不同物体，对于夹具的数量、成本、设计与现场编程等还是有很大的挑战。总体来看，不足以满足工业生产中日益增加的多样性、柔性化和智能化的抓取需求。
[0003]随着很多行业产品迭代越来越快、订制化生产需求越来越强，对自动化产线的多样性、柔性制造能力的需求也越来越高。智能制造的时代在于降本增效，机器人与末端执行器的智能化甚至可以一定程度上精简工艺流程。所以，“易于拓展、配套要求低、功能性与场景适应能力强”等特点让这种具有分级调速抓取功能的电动机械手的使用成为一个趋势。
[0004]鉴于此，实有必要提供一种新的机械手抓取物体...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手抓取物体的分级调速的方法，其特征在于，包括以下步骤：接收抓取指令，电机以恒定的第一速度带动机械手向夹紧方向运转直至机械手接触被抓物体且机械手的作用力达到第一预设数值；电机继续以第二速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第二预设数值；电机继续以恒定的第三速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第三预设数值，电机停止运转。2.如权利要求1所述的机械手抓取物体的分级调速的方法，其特征在于，第一速度＞第二速度＞第三速度，第一预设数值＜第二预设数值＜第三预设数值。3.如权利要求2所述的机械手抓取物体的分级调速的方法，其特征在于，所述电机继续以第二速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第二预设数值包括以下步骤：电机以恒定的第四速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第四预设数值；电机以恒定的第五速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第五预设数值；电机以恒定的第六速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第二预设数值。4.如权利要求3所述的机械手抓取物体的分级调速的方法，其特征在于，第一预设数值＜第四预设数值＜第五预设数值＜第二预设数值；第一速度＞第四速度＞第五速度＞第六速度＞第三速度。5.一种机械手抓取物体的分级调速的系统，其特征在于，包括控制模块、处理器模块、传感器模块、电机以及机械手，所述电机带动所述机械手夹紧或者松开；所述控制模块向所述处理器模块发送抓取指令，所述处理器模块接收所述控制模块的抓取指令，并使所述电机以恒定的第一速度带动所述机械手向夹紧方向运转直至所述机械手接触被抓物体且所述机械手的作用力达到第一预设数值；所述处理器模块使所述电机继续以第二速度带动所述机械手向夹紧方向运转直至所述机械手接触被抓物体且所述机械手的作用力达到第二预设数值；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世昌，赵晨，邹风山，宋宇宁，崔可夫，武桐，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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