【技术实现步骤摘要】
9轴双臂机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种仿人体工程学设计9轴双臂机器人。
技术介绍
[0002]当前喷涂工业机器人中，传统六轴机器人的结构如附图4拖拽操作的机器人，如果想到让其末端喷枪上下移动，需要第2、第3两个轴联动，且两个轴电机分担机械臂的自身重量，很难让操作者灵活操作。如果让其喷枪左右行走，需要至少第1、第2、第3三个轴联动，需要操作者两只手进行操作才能完成动作。当喷枪做圆弧或者直线运动喷涂时，操作者需要双手不断变换发力的位置，操作不够灵活，不符合人体工程学，拖拽喷涂的动作也与工人正常人工喷涂作业动作相差很远。而本专利技术可一只手臂控制一个机器臂作业，在右臂上装有护肘绑带，并且配备有手柄，完美的贴合人体手臂，操作灵活。两个机器臂相互配合完成工件的喷涂作业，保证质量提高效率。
[0003]传统六轴机器人对有内堂和狭小空间的特殊工件进行作业时，传统六轴机器人在拖拽示教时很难完成作业任务，而本专利技术的左臂具有花键丝杠，能让左臂喷枪伸缩作业和360度旋转喷涂，能完成内堂及对狭小空间工件的喷涂。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：效仿人体工程学设计，具有左臂（JL1
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2）、右臂（JR1
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5）、腰部旋转平台（JT1）和调节高度的升降平台（JT2）。2.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：机器人在底座上安装有腰部旋转平台（JT1），机器人左右转动。3.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：腰部旋转平台（JT1）上有调节高度的升降平台（JT2），升降平台（JT2）上安装有把柄，带动丝杠滑台（JT2
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1）上下移动。4.如权利要求3所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：双臂产生的重力全部集中到腿部的升降平台，做重力补偿，维持高度不自降。5.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：左臂（JL1
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2）的末端是仿人体学的肩关节（JL1）左右转动，肘关节（JL2）带动着长枪左右移动，长枪上装有花键丝杠（JL2
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1），能让喷枪前后移动和360度旋转作业。6.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：右臂（JR1
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