用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械。臂架的近端与转台转动连接，臂架的末端设置有测距装置，臂架与转台的连接点处设置有靶点，该方法包括：确定臂架发生回转；触发测距装置测量靶点与所述测距装置的距离；根据距离确定所述臂架的末端的线速度；根据线速度调节臂架多路阀的开度。本发明专利技术更大限度地提升了臂架的回转速度，并且还降低了检测和控制臂架回转速度的复杂性，提升了臂架回转速度计算的准确性。提升了臂架回转速度计算的准确性。提升了臂架回转速度计算的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械


[0001]本专利技术涉及臂架控制
，具体地，涉及一种用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械。

技术介绍

[0002]在建筑施工中，混凝土泵车的灵活性高，故其成为越来越重要的泵送施工设备。随着混凝土泵送机械的发展，泵车臂架越来越长，臂架末端的安全隐患也随之增加。臂架回转速度的提升能够有效提升施工效率，但是臂架过长回转速度过快容易发生安全事故。安全与速度始终是一对相互制约的矛盾体。国内外均有与此相关的安全性强制标准，均对臂架末端的最大运动速度做出了限制。现有的臂架速度的控制方法在泵车的每节臂架上均安装有位置传感器，如倾角传感器、油缸位移传感器等。通过检测的信号直接或间接得到臂架姿态，按臂架实时姿态计算臂架末端的运动速度，实时给定臂架多路阀的开度。现有的对臂架速度的控制方法需要安装大量的传感器，成本高，且泵送施工工况恶劣，传感器易损坏引起控制失效；并且，臂架姿态千变万化，臂架速度根据臂架姿态实时控制易导致控制算法复杂，速度调节频繁，使得对臂架末端的运动速度的检测精度较低，从而使得施工效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械，用以解决现有技术中对于臂架的末端的速度检测精度较低，从而使得臂架回转速度较慢，施工效率较低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于控制臂架回转速度的方法，臂架的近端与转台转动连接，臂架的末端设置有测距装置，转台的表面或臂架与转台的连接点处设置有靶点，该方法包括：
[0005]确定臂架发生回转；
[0006]触发测距装置测量靶点与所述测距装置的距离；
[0007]根据距离确定所述臂架的末端的线速度；
[0008]根据线速度调节臂架多路阀的开度。
[0009]在本专利技术的实施例中，触发所述测距装置测量靶点与测距装置的距离包括：
[0010]指示靶点向所述测距装置发送测距请求信号，其中测距装置响应于接收到测距请求信号，对准靶点并测量距离。
[0011]在本专利技术的实施例中，线速度满足以下公式：
[0012]v＝α
·
R；
[0013]其中，v为臂架的末端的线速度，α为臂架围绕连接点转动的回转速度，R为靶点到测距装置的距离。
[0014]在本专利技术的实施例中，根据所述线速度调节臂架多路阀的开度包括：
[0015]判断线速度是否大于线速度阈值；
[0016]在线速度不大于线速度阈值的情况下，将臂架多路阀的开度增加至线速度阈值对应的臂架多路阀开度阈值；
[0017]在线速度大于线速度阈值的情况下，减小臂架多路阀的开度。
[0018]在本专利技术的实施例中，测距装置对准靶点包括：
[0019]测距装置根据测距请求信号的方向对准靶点；或者
[0020]在测距装置检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准靶点。
[0021]本专利技术实施例第二方面提供一种控制器，应用于臂架，被配置成执行根据上述的用于控制臂架回转速度的方法。
[0022]本专利技术实施例第三方面提供一种用于臂架回转速度的装置，臂架的近端与转台转动连接，该装置包括：
[0023]靶点，设置在转台的表面或臂架与转台的连接点处；
[0024]测距装置，设置在臂架的末端，用于测量靶点与测距装置的距离；以及
[0025]根据上述的控制器。
[0026]在本专利技术的实施例中，测距装置包括：
[0027]接收器，用于接收靶点的测距请求信号；
[0028]激光接收器，用于对靶点进行测距；
[0029]处理器，被配置成：
[0030]根据测距请求信号的方向对准靶点；或者
[0031]在检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准靶点。
[0032]在本专利技术的实施例中，靶点用于：
[0033]响应于控制器的指令发送测距请求信号。
[0034]在本专利技术的实施例中，靶点与测距装置设置于臂架的同一侧。
[0035]本专利技术实施例第四方面提供一种泵送机械，包括根据上述的用于臂架回转速度的装置。
[0036]通过上述技术方案，在臂架的末端设置测距装置，在臂架与转台的连接点设置靶点，根据测距装置和靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升回转速度，并且本方案还降低了检测和控制臂架运动速度的复杂度，提升了臂架回转速度计算的准确性。
[0037]本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0038]附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0039]图1是可以应用本专利技术实施例提供的用于控制臂架回转速度的方法的臂架的结构示意图；
[0040]图2是本专利技术实施例提供的一种用于控制臂架回转速度的方法的流程示意图；
[0041]图3是本专利技术实施例提供的一种调节臂架多路阀的开度的方法的流程示意图；
[0042]图4是本专利技术实施例提供的控制器的框图。
[0043]附图标记说明
[0044]1 臂架
ꢀꢀ2ꢀꢀ
测距装置
[0045]3 靶点
ꢀꢀ4ꢀꢀ
控制器
具体实施方式
[0046]以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。
[0047]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0048]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0049]图1是可以应用本专利技术实施例提供的用于控制臂架回转速度的方法的臂架的结构示意图。如图1所示，臂架1的近端与转台转动连接，臂架1的末端设置有测距装置2，转台的表面或臂架1与转台的连接点处设置有靶点3。
[005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制臂架回转速度的方法，其特征在于，所述臂架的近端与转台转动连接，所述臂架的末端设置有测距装置，所述转台的表面或所述臂架与所述转台的连接点处设置有靶点，所述方法包括：确定所述臂架发生回转；触发所述测距装置测量所述靶点与所述测距装置的距离；根据所述距离确定所述臂架的末端的线速度；根据所述线速度调节臂架多路阀的开度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述测距装置测量所述靶点与所述测距装置的距离包括：指示所述靶点向所述测距装置发送测距请求信号，其中所述测距装置响应于接收到所述测距请求信号，对准所述靶点并测量所述距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线速度满足以下公式：v＝α
·
R；其中，v为所述臂架的末端的线速度，α为所述臂架围绕所述连接点转动的回转速度，R为所述靶点到所述测距装置的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线速度调节臂架多路阀的开度包括：判断所述线速度是否大于线速度阈值；在所述线速度不大于所述线速度阈值的情况下，将所述臂架多路阀的开度增加至所述线速度阈值对应的臂架多路阀开度阈值；在所述线速度大于所述线速度阈值的情况下，减小所述臂架多路阀的开度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测距装置对准所述靶点包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭岗，吴亮，符伟杰，聂一彪，尹君，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：