本发明专利技术涉及移动机器人技术领域，且公开了一种具有简易悬架的全向式移动机器人，包括多个侧梁和多个横梁，多个所述侧梁和多个横梁之间固定连接有第一连接块，每个横梁的一侧固定连接有两个第二连接块，且两个第二连接块的另一侧均固定连接有第一立柱，其中两个所述横梁的另一侧固定连接有两个第二固定块，第二固定块的另一侧固定连接有第二连接梁，第二连接梁的一侧固定连接有转角合页，转角合页的另一侧固定连接有电机固定架，所述电机固定架的顶部固定连接有直流减速电机，直流减速电机输出轴的一端固定连接联轴器。本发明专利技术可以防止直流减速电机因为较大负载或崎岖地面的颠簸损坏电机轴，提高移动机器人的使用寿命。提高移动机器人的使用寿命。提高移动机器人的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
一种具有简易悬架的全向式移动机器人
[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种具有简易悬架的全向式移动机器人。
技术介绍
[0002]移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，目前移动机器人主要分为腿式、轮式、履带式和混合式等，目前在教学领域中轮式移动机器人较为常用，根据轮子的形式主要分为普通轮、麦克纳姆轮和全向轮等，目前教学中应用的移动机器人主要是普通轮式机器人，其中以两轮差分驱动机器人或四驱移动机器人为主，而目前，教学用的移动机器人较少采用悬架结构，径向受力导致电机损坏，因此，亟待提出一种具有简易悬架的全向式移动机器人求。
[0003]目前，现有的移动机器人，大多存在以下的不足：操作过程中对电机的径向损伤过大，大大降低了移动机器人的使用寿命，且不能保证移动机器人作业的灵活性，影响作业人员对移动机器人工作的使用，综上，现有的移动机器人大多还不能很好地契合实际需要。
技术实现思路
[0004]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种具有简易悬架的全向式移动机器人，主要为解决操作过程中对电机的径向损伤过大，大大降低移动机器人的使用寿命，且不能保证移动机器人作业的灵活性，影响作业人员对移动机器人工作使用的问题。
[0005]（二）技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有简易悬架的全向式移动机器人，包括多个侧梁和多个横梁，多个所述侧梁和多个横梁之间固定连接有第一连接块，每个横梁的一侧固定连接有两个第二连接块，且两个第二连接块的另一侧均固定连接有第一立柱，其中两个所述横梁的另一侧固定连接有两个第二固定块，第二固定块的另一侧固定连接有第二连接梁，第二连接梁的一侧固定连接有转角合页，转角合页的另一侧固定连接有电机固定架，所述电机固定架的顶部固定连接有直流减速电机，直流减速电机输出轴的一端固定连接联轴器，联轴器的另一端固定连接有麦克纳姆轮，位于第一立柱顶端的所述横梁的一侧固定连接有两个第一固定块，第一固定块的另一侧固定连接有第一连接梁，所述第一连接梁的一侧固定连接有安装块，安装块的两侧分别转动连接有第二转动块，所述电机固定架的两侧分别转动连接有第一转动块，第一转动块与第二转动块之间固定连接有伸缩杆，伸缩杆的一侧套接有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与第一转动块和第二转动块的一侧固定连接。
[0006]进一步的，所述第一连接梁和第二连接梁的一侧固定连接有第三固定块，第三固定块的另一侧固定连接有第二立柱。
[0007]在前述方案的基础上，其中两个所述侧梁的顶部还固定连接有第一支撑块，第一
支撑块的顶部转动连接有两个转动条，转动条的另一端转动连接有安装板。
[0008]作为本专利技术再进一步的方案，另外两个所述侧梁的顶部还固定连接有第二支撑块，两个第二支撑块之间固定连接有连接板。
[0009]在前述方案的基础上，所述安装板的底部固定连接有多个导向杆，导向杆的另一端穿过固定板并与固定板滑动连接，导向杆的一端套接有第二弹簧，导向杆的底端固定连接有限位块，第二弹簧的两端分别与限位块的一侧和固定板的底部固定连接。
[0010]进一步的，所述安装板的顶部设有插接口，插接口内插接有T形块，T形块的一侧套接有第三弹簧，T形块的底端固定连接有底块。
[0011]在前述方案的基础上，所述T形块顶部的一侧设有滑孔，滑孔内滑动连接有滑动杆，滑动杆的一端套接有限位环，滑动杆的一侧套接有第四弹簧，滑动杆的顶端固定连接有提块，第四弹簧的两端分别与T形块的底部与限位环的一侧固定连接。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案，所述安装板的顶部设有多个定位槽，滑动杆的一端在定位槽内滑动。
[0013]（三）有益效果与现有技术相比，本专利技术提供了一种具有简易悬架的全向式移动机器人，具备以下有益效果：1、本专利技术通过转角合页、电机固定架、直流减速电机、联轴器、麦克纳姆轮和第一弹簧的配合设置能够形成了四连杆结构，从而构成简易的独立悬架结构，防止直流减速电机因为较大负载或崎岖地面的颠簸损坏电机轴，提高移动机器人的使用寿命。
[0014]2、本专利技术通过侧梁、第一连接块、横梁、第二连接块和第一立柱的配合设置能够组成移动机器人的主框架，且移动机器人主框架的中空结构设计便于控制器，传感器、机械臂等功能单元的集成安装。
[0015]3、本专利技术通过四个直流减速电机分别驱动四个麦克纳姆轮的设置能够很灵活地驱动移动机器人进行行驶，且结构紧凑，机动性能灵活，性价比高。
[0016]4、本专利技术通过T形块的设置能够方便安装检测设备，再通过多个定位槽和滑动杆的设计方便对检测设备安装角度的调节，同时通过第二弹簧和第三弹簧的设计能够减缓机器人在移动的过程中对检测设备的颠簸，保证检测设备的正常使用。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提出的一种具有简易悬架的全向式移动机器人实施例1的局部立体结构示意图；图2为本专利技术提出的一种具有简易悬架的全向式移动机器人实施例1的立体结构示意图；图3为本专利技术提出的一种具有简易悬架的全向式移动机器人实施例1的部分侧视结构示意图；图4为本专利技术提出的一种具有简易悬架的全向式移动机器人实施例2的立体结构示意图；图5为本专利技术提出的一种具有简易悬架的全向式移动机器人实施例2的部分立体结构示意图。
[0018]图中：1、侧梁；2、第一连接块；3、横梁；4、第二连接块；5、第一立柱；6、第一固定块；7、第一连接梁；8、第二固定块；9、第二连接梁；10、第三固定块；11、第二立柱；12、安装块；13、转角合页；14、电机固定架；15、直流减速电机；16、联轴器；17、麦克纳姆轮；18、第一转动块；19、第二转动块；20、伸缩杆；21、第一弹簧；22、第一支撑块；23、转动条；24、安装板；25、第二支撑块；26、连接板；27、导向杆；28、限位块；29、第二弹簧；30、固定板；31、底块；32、T形块；33、第三弹簧；34、滑动杆；35、提块；36、限位环；37、第四弹簧；38、定位槽。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]实施例1参照图1
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图3，一种具有简易悬架的全向式移动机器人，包括多个侧梁1和多个横梁3，多个侧梁1和多个横梁3之间通过通过螺栓固定有第一连接块2，每个横梁3的一侧通过螺栓固定有两个第二连接块4，且两个第二连接块4的另一侧均通过螺栓固定有第一立柱5，侧梁1、第一连接块2、横梁3、第二连接块4和第一立柱5组成移动机器人的主框架，且移动机器人主框架为中空结构，从而便于控制器、传感器、机械臂灯功能单元安装，其中两个横梁3的另一侧通过螺栓固定有两个第二固定块8，第二固定块8的另一侧通过螺栓固定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有简易悬架的全向式移动机器人，包括多个侧梁（1）和多个横梁（3），其特征在于，多个所述侧梁（1）和多个横梁（3）之间固定连接有第一连接块（2），每个横梁（3）的一侧固定连接有两个第二连接块（4），且两个第二连接块（4）的另一侧均固定连接有第一立柱（5），其中两个所述横梁（3）的另一侧固定连接有两个第二固定块（8），第二固定块（8）的另一侧固定连接有第二连接梁（9），第二连接梁（9）的一侧固定连接有转角合页（13），转角合页（13）的另一侧固定连接有电机固定架（14），所述电机固定架（14）的顶部固定连接有直流减速电机（15），直流减速电机（15）输出轴的一端固定连接联轴器（16），联轴器（16）的另一端固定连接有麦克纳姆轮（17），位于第一立柱（5）顶端的所述横梁（3）的一侧固定连接有两个第一固定块（6），第一固定块（6）的另一侧固定连接有第一连接梁（7），所述第一连接梁（7）的一侧固定连接有安装块（12），安装块（12）的两侧分别转动连接有第二转动块（19），所述电机固定架（14）的两侧分别转动连接有第一转动块（18），第一转动块（18）与第二转动块（19）之间固定连接有伸缩杆（20），伸缩杆（20）的一侧套接有第一弹簧（21），第一弹簧（21）的两端分别与第一转动块（18）和第二转动块（19）的一侧固定连接。2.根据权利要求1所述的一种具有简易悬架的全向式移动机器人，其特征在于：所述第一连接梁（7）和第二连接梁（9）的一侧固定连接有第三固定块（10），第三固定块（10）的另一侧固定连接有第二立柱（11）。3.根据权利要求1所述的一种具有简易悬架的全向式移动机器人，其特征在于：其中两个所述侧梁（1）的顶...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋辉，乔贵方，
申请(专利权)人：南京墨问科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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