一种轴向运动搬运两轮机器人制造技术

本发明专利技术提供一种轴向运动搬运两轮机器人，包括移动框架，移动框架下端设置有驱动机构，移动框架上端设置有可滑动的机械手。机械手通过旋转组件设置在滑动组件上，滑动组件设置在车体连接板上，机械手包括机械手组件、连杆组件、以及转动组件，连杆组件与机械手组件联动，转动组件驱动机械手组件动作。本发明专利技术通过两轮毂电机可驱动机器人移动至目标位置；在滑动过程中，机器人的重心在在两驱动轮的轮轴线上移动；由于车身自重的影响，以机械手所在的位置下的车轮作为支点，以整个机器人底盘的重量充分抵消掉提取重物带来的重心改变的影响，而整个工作过程中机器人的重心都尽可能的位于轮轴线上移动，而尽可能减少机器人前后倾角变化带来的不稳定性。带来的不稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种轴向运动搬运两轮机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是一种轴向运动搬运两轮机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。现有的搬运机器人通常采用四个轮子或者两个轮子加上躯干部分。
[0003]当前的搬运机器人主要有两类，一类是外形类似扫地机器人的AGV小车，其在运动能力上由于重心低，灵活多向移动，因此在仓储环境中得到较多的使用。但由于其通过(沟坎)能力差，因此主要应用于室内。另一类是外形类似小型快递车辆的自动送货小车，其在通过性方面能力较强，但灵活性和运送能力上则不如AGV小车。
[0004]还有就是搭载有机械手的两轮机械人，但是，现搭载机械手的两轮机器人大多机械结构比较复杂，多为机器人本体的正前或正后方向进行重物的抓取工作，在机械手抓取目标物体过程中，通过两轮驱动机器人移动到目标物位置，改变机械手姿态实现对重物的提取，而此过程中，机器人的车身会因为重心的改变而倾斜，这就需要两驱动轮做出相应的改变，以相应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轴向运动搬运两轮机器人，包括移动框架，所述的移动框架下端设置有驱动机构，所述的移动框架上端设置有可滑动的机械手；其特征在于：所述的机械手包括机械手组件、连杆组件、以及转动组件，所述的连杆组件与机械手组件联动，并且所述的转动组件驱动机械手组件动作。所述的机械手组件包括两第一关节、两第二关节、两第三关节、末端执行器，两所述的第一关节一端固定在旋转板上，两所述的第一关节的另一端通过第一转轴与两所述的第二关节的一端连接，两所述的第二关节的另一端通过第二转轴与两所述的第三关节的一端连接，两所述的第三关节的另一端连接有末端执行器；所述的机械手还包括连杆组件，所述的连杆组件包括一第一关节连接板、两第二关节连接板、一第三关节连接板，所述的第一关节连接板的一端于固定在旋转板上的连接座转动连接，所述的第一关节连接板的另一端与其中一第二关节连接板转动连接，该所述的第二关节连接板的另一端通过一三角连接板分别与第三关节连接板、第二转轴转动连接，该所述的第三关节连接板的另一端与末端执行器转动连接；另一所述的第二关节连接板的一端通过锥形连接板与第一转轴转动连接，该所述的第二关节连接板与其中一第三关节转动连接；所述的转动组件包括设置在旋转板上第一转动电机、第二转动电机、以及设置在第一转轴上的第一皮带轮和第二皮带轮，所述的第一皮带轮和第二皮带轮通过相应的联轴器设置在第一转轴上；并且所述的第一转动电机通过第一皮带与第一皮带轮连接，所述的第二转动电机通过第二皮带与第二皮带轮连接。2.根据权利要求1所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的移动框架包括第一底板、第二底板，所述的第一底板、第二底板上下布设，且所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤健华，龙周，江励，黄辉，王琼瑶，陈晓波，熊达明，赖根，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：