一种编码器数据处理方法技术

本发明专利技术公开了一种编码器数据处理方法，包括：构建微分跟踪器；获取编码器反馈位置数据并输入信号u；基于所述微分跟踪器生成滤波后的反馈位置数据以及转速数据；将所述微分跟踪器的输出转速数据作为速度环的反馈，在不同的速度环增益下进行电机速度环性能调试，进而获取不同速度环增益下速度因子r和滤波因子h的最优参数；建立速度因子r、滤波因子h与速度环增益的映射表；在电机正常运行时，根据速度环增益获取速度因子r和滤波因子h参数，在速度环中进行微分跟踪器周期迭代计算。本发明专利技术能减小转速数据的波动、可提高伺服系统的速度环刚性、能抑制编码器自身的量化噪声、无需参数调试。试。试。

【技术实现步骤摘要】
一种编码器数据处理方法


[0001]本专利技术涉及电机控制系统，尤其涉及一种编码器数据处理方法。

技术介绍

[0002]伺服电机一般采用矢量控制的方式来驱动，通过转矩
‑
转速
‑
位置三环闭环控制。需要在电机转子上安装编码器，采集转子的电气角度、转速和位置。电气角度用于实施矢量控制，转速数据作为速度闭环的反馈，位置数据作为位置闭环的反馈。其中，速度环性能的好坏对整个伺服系统的性能有决定性的影响。
[0003]目前，伺服电机编码器大部分采用的都是数字接口，反馈的是离散的周期性位置数据，现有技术中，往往是对编码器的原始数据进行有限差分，这种方法有以下问题：
[0004]1、原始数据中往往包含了高频噪声，有限差分的方式会导致解析出来的转速曲线有严重的毛刺，影响速度环控制效果。
[0005]2、编码器的分辨率和有限差分的周期时间决定了解析出来转速的分辨率，例如对于单圈17位的编码器，在125us的差分周期下，转速的分辨率为60/(0.000125*2
17
)＝3.66RPM。分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器数据处理方法，其特征在于，包括有如下步骤：步骤S1，构建微分跟踪器；步骤S2，获取编码器反馈位置数据并输入信号u；步骤S3，基于所述微分跟踪器生成滤波后的反馈位置数据以及转速数据；步骤S4，将所述微分跟踪器的输出转速数据作为速度环的反馈，在不同的速度环增益下进行电机速度环性能调试，进而获取不同速度环增益下速度因子r和滤波因子h的最优参数；步骤S5，建立速度因子r、滤波因子h与速度环增益的映射表；步骤S6，在电机正常运行时，根据速度环增益获取速度因子r和滤波因子h参数，在速度环中进行微分跟踪器周期迭代计算，将所述微分跟踪器输出的转速数据作为速度反馈使用，将所述微分跟踪器的输出的位置数据作为位置反馈使用。2.如权利要求1所述的编码器数据处理方法，其特征在于，所述微分跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈阳，王瑞，
申请(专利权)人：深圳市微秒控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：