程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统制造方法及图纸

本公开涉及程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统。能够更简单地制作用于实现多任务的程序。程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与第一任务不同的任务且使对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到第一任务输入部的信息和输入到第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将中间码转换为使对象设备执行第一任务和第二任务的多任务程序。第一任务和第二任务的多任务程序。第一任务和第二任务的多任务程序。

【技术实现步骤摘要】
程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统


[0001]本公开涉及程序制作系统、程序制作装置以及机器人系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，记载有具备输送装置、机床、在线测量仪以及以序列控制对这些进行整体控制的控制整体装置的系统。在该系统中，控制整体装置并行执行通过在线测量仪测量工件的尺寸的测量任务以及监视各部分有无异常的异常监视任务。
[0003]专利文献1：日本特开2000
‑
055644号公报

技术实现思路

[0004]如上述的系统那样，为了制作用于实现同时并列地执行多个任务的多任务的程序，需要熟练。因此，期望有能够更简单地制作用于实现多任务的程序的技术。
[0005]根据本公开的第一方式，提供程序制作系统。该程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
[0006]根据本公开的第二方式，提供程序制作装置。该程序制作装置具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
[0007]根据本公开的第三方式，提供机器人系统。该机器人系统具备：程序制作系统以及根据由所述程序制作系统生成的所述多任务程序进行动作的机器人，所述程序制作系统具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。
附图说明
[0008]图1是示出第一实施方式的机器人系统的示意构成的框图。
[0009]图2是示出程序生成工序的内容的流程图。
[0010]图3是示出第一任务输入部的一例的说明图。
[0011]图4是示出第二任务输入部的一例的说明图。
[0012]图5是示出处理内容输入部的一例的说明图。
[0013]图6是示出追加了处理的状态下的第二任务输入部一例的说明图。
[0014]图7是示出产生条件输入部的一例的说明图。
[0015]图8是示出追加了产生条件的状态下的第二任务输入部的一例的说明图。
[0016]图9是示出其他的实施方式的机器人系统的示意构成的框图。
[0017]附图标记说明
[0018]10
…
机器人系统；20
…
程序制作系统；30
…
机器人；50
…
示教装置；51
…
显示部；52
…
中间码生成部；60
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控制器；61
…
程序转换部；62
…
机器人控制部；90
…
注射成型机；95
…
传感器组；100
…
第一任务输入部；105
…
第一动作流程显示区域；110
…
第一动作选择区域；120
…
第一详细输入区域；200
…
第二任务输入部；201
…
处理内容输入部；202
…
产生条件输入部；205
…
第二动作流程显示区域；210
…
第二动作选择区域；220
…
第二详细输入区域。
具体实施方式
[0019]A.第一实施方式：
[0020]图1是示出第一实施方式中的机器人系统10的示意构成的框图。机器人系统10具备程序制作系统20和机器人30。程序制作系统20具备示教装置50和控制器60。在本实施方式中，注射成型机90作为外部设备与控制器60连接。
[0021]机器人30由垂直多关节机器人构成。在本实施方式中，机器人30从注射成型机90的金属模具取出成型品，并将取出的成型品载置于预定的位置。机器人30在前端部安装有夹爪，并通过该夹爪来把持成型品。机器人30在控制器60的控制下被驱动。此外，机器人30也可以不是垂直多关节机器人而是由水平多关节机器人等构成。
[0022]示教装置50由具备一个或多个处理器、主存储装置以及进行与外部的信号的输入输出的输入输出接口的计算机构成。示教装置50通过处理器执行从主存储装置上读入的程序、命令来发挥各种功能。示教装置50构成为能够通过有线通信或无线通信与控制器60通信。此外，示教装置50也可以不是计算机而是由平板终端、示教板等构成。
[0023]示教装置50具备显示部51和中间码生成部52。显示部51由显示器构成。显示部51也可以由触摸面板构成。在显示部51显示有使用图3至图8而后述的第一任务输入部100和第二任务输入部200。第一任务输入部100和第二任务输入部200是用于输入使机器人30实现的动作的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)。向第一任务输入部100输入第一任务的内容。向第二任务输入部200输入与第一任务不同的第二任务的内容。中间码生成部52使用经由第一任务输入部100和第二任务输入部200输入的信息来生成中间码。所生成的中间码被发送至控制器60的程序转换部61。
[0024]控制器60由具备一个或多个处理器、主存储装置以及进行与外部的信号的输入输出的输入输出接口的计算机构成。控制器60通过处理器执行从主存储装置上读入的程序、命令来发挥各种功能。机器人30和注射成型机90分别通过有线通信或无线通信能够通信地与控制器60连接。此外，控制器60也可以代替由计算机构成，而是将用于实现各功能的至少一部分的多个电路组合而构成。
[0025]控制器60具备程序转换部61和机器人控制部62。程序转换部61使用从中间码生成部52供给的中间码，来生成用于使第一任务和第二任务同时并列地执行的多任务程序。所生成的多任务程序被发送到机器人控制部62。机器人控制部62使用从程序转换部61供给的多任务程序来控制机器人30。
[0026]注射成型机90由注射装置、金属模具以及合模装置构成。注射成型机90将熔化的树脂从注射装置注射到金属模具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种程序制作系统，其特征在于，具备：显示部，显示第一任务输入部和第二任务输入部，所述第一任务输入部被输入使对象设备执行的第一任务的内容，所述第二任务输入部被输入与所述第一任务不同的任务且使所述对象设备执行的第二任务的内容；中间码生成部，使用输入到所述第一任务输入部的信息和输入到所述第二任务输入部的信息来生成中间码；以及程序转换部，将所述中间码转换为使所述对象设备执行所述第一任务和所述第二任务的多任务程序。2.根据权利要求1所述的程序制作系统，其特征在于，所述第二任务是如下的任务：始终监视是否产生了异常事项，并在产生了所述异常事项的情况下使所述对象设备执行预先确定的处理，所述第二任务输入部具有：产生条件输入部，被输入表示产生了所述异常事项的产生条件；以及处理内容输入部，被输入所述处理的内容。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：长岛佳纪，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：