路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。与机器人的路径相关的路径信息。与机器人的路径相关的路径信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径生成装置、路径生成方法及路径生成程序
[0001]本专利技术涉及路径生成装置、路径生成方法及路径生成程序。
技术介绍
[0002]在专利文献1中公开了一种机器人模拟装置，具备：动作路径获取部，执行机器人的动作程序的模拟，获取第一动作路径；示教点确定部，对第一动作路径中的干扰进行检测，确定该干扰发生前后的示教点即第一示教点及第二示教点；动作路径生成部，在第一及第二示教点之间，基于由随机数确定的搜索方向及搜索距离，自动插入至少一个第三示教点，生成不发生干扰的第二动作路径；评价部，对各个第二动作路径，进行基于预定的至少一个参数的评价；动作路径选择部，基于该评价，从多个第二动作路径中选择最佳动作路径。
[0003]在生成机器人移动的路径时，以使机器人不与障碍物干扰，即机器人与障碍物的距离保持安全距离的方式生成路径。以往，对机器人或障碍物统一设定表示机器人与障碍物的安全距离的间隙量。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2015
‑
160277号公报
[0007]然而，在对机器人或障碍物统一设定间隙量的情况下，例如在取放装置中，如果为了提高安全性而将容纳工件的箱的间隙量设定得较大，则箱的角落的工件的拣选失败的概率提高。因此，整体的拣选的成功率降低。另一方面，如果为了提高拣选的成功率而将间隙量设定得较小，则安全性降低。即，机器人与障碍物干扰的风险增加。
[0008]像这样，拣选等机器人的动作的成功率和机器人的动作的安全性处于折衷的关系，难以同时实现两者。
技术实现思路
[0009]本专利技术鉴于上述问题而提出，其目的在于提供一种能够防止机器人的动作的成功率降低，并且能够防止机器人的动作的安全性降低的路径生成装置及路径生成程序。
[0010]根据公开的第一方面，提供了一种路径生成装置，具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与所述机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括所述机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于所述机器人与所述障碍物的位置关系，对所述机器人及存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避所述干扰的间隙的量的间隙量；以及路径生成部，基于所述机器人的初始姿势及目标姿势、所述机器人的位置、所述障碍物的位置、所述机器人的形状、以及由所述设定部设定的间隙量，生成与所述机器人的路径相关的路径信息。
[0011]在上述第一方面中，所述设定部在所述路径生成部生成的路径不满足预定的路径
条件的情况下，减小所述间隙量，所述路径生成部也可以基于所述机器人的初始姿势及目标姿势、所述机器人的位置、所述障碍物的位置、所述机器人的形状、由所述设定部设定的间隙量，再次生成所述路径信息。
[0012]在上述第一方面中，所述设定部在所述障碍物是具有凹陷且容纳或载置有作为所述机器人的操作对象的工件的障碍物的情况下，也可以设定比不具有凹陷的障碍物的间隙量小的间隙量。
[0013]在上述第一方面中，所述设定部也可以在基于所述路径信息计算所述机器人的关节的速度或加速度，而计算出的所述机器人的关节的速度或加速度在预定的阈值以上的情况下，增大所述间隙量，以使所述速度或加速度小于预定的阈值。
[0014]在上述第一方面中，所述设定部也可以受理调整所述间隙量的调整系数，并基于所受理的调整系数来调整多个所述间隙量。
[0015]在上述第一方面中，也可以是具备显示控制部的结构，该显示控制部进行控制，以使所述障碍物的显示根据所述间隙量而不同。
[0016]根据公开的第二方面，提供了一种路径生成方法，使计算机执行包括如下工序的处理：获取工序，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与所述机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定工序，基于所述机器人与所述障碍物的位置关系，针对所述机器人及存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方，设定表示用于回避所述干扰的间隙的量的间隙量；以及路径生成工序，基于所述机器人的初始姿势及目标姿势、所述机器人的位置、所述障碍物的位置、所述机器人的形状、以及通过所述设定工序设定的间隙量，生成与所述机器人的路径相关的路径信息。
[0017]根据公开的第三方面，提供了一种路径生成程序，使计算机作为如下部件发挥功能：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与所述机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于所述机器人与所述障碍物的位置关系，针对所述机器人及存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方，设定表示用于回避所述干扰的间隙的量的间隙量；以及路径生成部，基于所述机器人的初始姿势及目标姿势、所述机器人的位置、所述障碍物的位置、所述机器人的形状、以及由所述设定部设定的间隙量，生成与所述机器人的路径相关的路径信息。
[0018]根据本专利技术，能够防止机器人的动作的成功率降低，并且能够防止机器人的动作的安全性降低。
附图说明
[0019]图1是示出机器人及机器人控制装置的概略结构的图。
[0020]图2是示出作为垂直多关节机器人的机器人的结构的图。
[0021]图3是示出机器人控制装置的硬件结构的框图。
[0022]图4是示出机器人控制装置的功能结构的例子的框图。
[0023]图5是用于说明障碍物的种类的图。
[0024]图6是示出机器人控制装置的机器人控制处理的流程的流程图。
[0025]图7是示出间隙量设定信息的一例的图。
[0026]图8是用于说明间隙量的显示例的图。
[0027]图9A是设定了间隙的箱的侧视图。
[0028]图9B是设定了间隙的箱的俯视图。
[0029]图10是示出使显示根据间隙量而不同的情况下的显示例的图。
[0030]图11是用于说明统一设定间隙量的情况的图。
[0031]图12A是示出受理调整系数的接收画面的一例的图。
[0032]图12B是示出受理调整系数的接收画面的一例的图。
[0033]图12C是示出受理调整系数的接收画面的一例的图。
具体实施方式
[0034]下面，参照附图对本专利技术的实施方式的一例进行说明。另外，在各附图中，对相同或等价的构成要素及部分赋予相同的参照符号。另外，附图的尺寸比率有时为了便于说明而被夸张，有时与实际的比率不同。
[0035]图1是示出机器人及机器人控制装置的概略结构的图。
[0036]如图1所示，机器人控制装置10与机器人RB连接，控制机器人RB的动作。机器人控制装置10通过向机器人RB输出用于控制机器人RB的动作的各种参数(动作指本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径生成装置，具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与所述机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括所述机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于所述机器人与所述障碍物的位置关系，对所述机器人及存在于与所述机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避所述干扰的间隙的量的间隙量；以及路径生成部，基于所述机器人的初始姿势及目标姿势、所述机器人的位置、所述障碍物的位置、所述机器人的形状、以及由所述设定部设定的间隙量，生成与所述机器人的路径相关的路径信息。2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述设定部在所述路径生成部生成的路径不满足预定的路径条件的情况下，减小所述间隙量，所述路径生成部基于所述机器人的初始姿势及目标姿势、所述机器人的位置、所述障碍物的位置、所述机器人的形状、由所述设定部设定的间隙量，再次生成所述路径信息。3.根据权利要求1或2所述的路径生成装置，其中，所述设定部在所述障碍物是具有凹陷且容纳或载置有作为所述机器人的操作对象的工件的障碍物的情况下，设定比不具有凹陷的障碍物的间隙量小的间隙量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径生成装置，其中，所述设定部在基于所述路径信息计算所述机器人的关节的速度或加速度，而计算出的所述机器人的关节的速度或加速度在预定的阈值以上的情况下，增大所述间隙量，以使所述速度或加速度小于预定的阈值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的路径生成装置，其中，所述设定部受理调整所述间隙量的调整系数，并基于所受理的调整系...
【专利技术属性】
技术研发人员：殿谷徳和，藤井春香，小岛岳史，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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