示教方法技术

一种示教方法，在示教时能够通过简单的操作来切换第一状态和第二状态。示教方法的特征在于，其是对机器人示教机器人臂的位置和姿势的示教方法，从沿着第一轴的方向观察机器人臂，设定有通过第一轴及第二轴的直线即第一假想线时，能够切换第三轴位于第一假想线的一侧的第一状态和第三轴位于第一假想线的另一侧的第二状态，根据力检测部的检测结果，进行切换第一状态和第二状态的切换动作。换第一状态和第二状态的切换动作。换第一状态和第二状态的切换动作。

【技术实现步骤摘要】
示教方法


[0001]本专利技术涉及示教方法。

技术介绍

[0002]近年来，在工厂中因人员费用高涨、人才不足，利用各种机器人、该机器人周边设备使由人手进行的工作的自动化不断加速。该各种机器人例如如专利文献1所示具有：基台、被支承于基台的臂和力传感器。在这样的机器人中，基于力传感器的检测结果来控制臂。
[0003]在机器人中，在进行工作之前进行存储工作中的机器人臂(机械臂)的位置和姿势的示教。专利文献1所记载的示教以如下方法进行：操作者向机器人臂施加力而使其移动、存储该移动中的位置和姿势。专利文献1所记载那样的示教方法也能够应用于水平多关节型机器人。
[0004]水平多关节型机器人的机器人臂一般以关节部分弯曲的状态进行示教、工作。作为弯折的形态，在沿着关节的转动轴观察时，具有如人的手臂例如右臂那样弯曲的状态以及如左臂那样弯曲的状态。通过适当地切换这样的状态来进行示教、工作，从而在机器人臂进行工作时能够抑制无用的动作。
[0005]专利文献1：日本特开昭59-157715号公报
[0006]然而，在示教中进行前述那样的状态的切换时，操作者需要操作指示切换的装置。因此，操作者在示教中需要一边向机器人臂施加力使其移动，一边进行所述装置的操作。其结果是示教中的操作会变得复杂。

技术实现思路

[0007]本专利技术是为了解决前述课题的至少一部分而提出，能够通过下文所述来实现。
[0008]本应用例的示教方法其特征在于，所述示教方法是对机器人示教机器人臂的位置和姿势的示教方法，所述机器人具备：基台、机器人臂以及检测对所述机器人臂施加的力的力检测部，
[0009]所述机器人臂具有：第一臂，连接于所述基台，并绕第一轴旋转；第二臂，连接于所述第一臂，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；以及第三臂，连接于所述第二臂，并绕与所述第一轴和所述第二轴平行的第三轴旋转或沿着所述第三轴移动，
[0010]从沿着所述第一轴的方向观察所述机器人臂，设定有通过所述第一轴和所述第二轴的直线即第一假想线时，能够切换所述第三轴位于所述第一假想线的一侧的第一状态和所述第三轴位于所述第一假想线的另一侧的第二状态，
[0011]根据所述力检测部的检测结果，进行切换所述第一状态和所述第二状态的切换动作。
附图说明
[0012]图1是表示执行本专利技术的示教方法的机器人系统的第一实施方式的侧视图。
[0013]图2是图1所示的机器人系统的框图。
[0014]图3是图1所示的力检测部的侧视图。
[0015]图4是图3中A-A线剖视图。
[0016]图5是用于说明相对于图1所示的机器人进行示教的样子的图，且是从铅直方向上方观察的图。
[0017]图6是用于说明相对于图1所示的机器人进行示教的样子的图，且是从铅直方向上方观察的图。
[0018]图7是用于说明相对于图1所示的机器人进行示教的样子的图，是从铅直方向上方观察的图。
[0019]图8是用于说明图2所示的控制装置的控制动作的图。
[0020]附图标记说明：
[0021]1：控制装置，2：机器人，3：螺丝用极限规，5：力检测部，7：末端执行器，11：机器人控制部，12：末端执行器控制部，13：显示控制部，14：存储部，15：受理部，20：机器人臂，21：基台，22：第一臂，23：第二臂，24：第三臂，25：驱动单元，26：驱动单元，27：u驱动单元，28：z驱动单元，29：角速度传感器，41：显示装置，42：输入装置，51：第一板，52：第二板，53：筒状部，54：元件，71：安装部，72：电机，100：机器人系统，200：控制点，220：壳体，230：壳体，241：轴，251：电机，252：减速机，253：位置传感器，261：电机，262：减速机，263：位置传感器，271：电机，272：减速机，273：位置传感器，281：电机，282：减速机，283：位置传感器，300：线缆，Fu：力，Fz：力，轴：原点，轴1：第一轴，轴2：第二轴，轴3：第三轴，V1：第一假想线，V2：第二假想线，θ：角度，θ1：角度，P1：位置，P2：位置。
具体实施方式
[0022]下面，基于附图所示的优选的实施方式来详细说明本专利技术的示教方法。
[0023]第一实施方式
[0024]图1是表示执行本专利技术的示教方法的机器人系统的第一实施方式的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的力检测部的侧视图。图4是图3中A-A线剖视图。图5至图7是用于说明对于图1所示的机器人进行示教的样子的图，且是从铅直方向上方观察的图。图8是用于说明图2所示的控制装置的控制动作的图。
[0025]另外，在图1、图3至图7中，为了方便说明，图示出x轴、y轴及z轴作为互相正交的3轴。另外，下面也将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，下面将图示的各箭头的前端侧称为“+(正)”，将基端侧称为
“-
(负)”，将与+x轴方向平行的方向称为“+x轴方向”，将与-x轴方向平行的方向称为
“-
x轴方向”，将与+y轴方向平行的方向称为“+y轴方向”，将与-y轴方向平行的方向称为
“-
y轴方向”，将与+z轴方向平行的方向称为“+z轴方向”，将与-z轴方向平行的方向称为
“-
z轴方向”。另外，也将z轴和与z轴平行的轴的绕轴的方向称为“u轴方向”。
[0026]另外，下面为了方便说明，将图1中的+z轴方向即上侧称为“上”或“上方”，将-z轴方向即下侧称为“下”或“下方”。另外，对于机器人臂20，将图1中的基台21一侧称为“基端”，
将其相反一侧即末端执行器7侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向称为“铅直方向”，将x轴方向及y轴方向即左右方向称为“水平方向”。
[0027]图1和图2所示的机器人系统100例如是在电子部件和电子设备等工件的保持、搬运、组装及检查等工作中使用的装置。机器人系统100具备控制装置1、机器人2和末端执行器7。另外，机器人系统100具备显示装置41、输入装置42等。
[0028]控制装置1配置在与机器人2不同的位置即机器人2的外侧。另外，在图示的构成中，机器人2与控制装置1通过线缆300电连接(下面，也简称为“连接”)，但不限定于此，也可以省略线缆300而通过无线方式进行通信。即，机器人2与控制装置1可以通过有线通信连接，还可以通过无线通信连接。另外，控制装置1也可以内置于机器人2所具有的基台21。
[0029]机器人2在图示的构成中为水平多关节机器人，即SCARA机器人。如图1所示，机器人2具备基台21、第一臂22、第二臂23、作为工作头的第三臂24和力检测部5。由第一臂22、第二臂23及第三臂24构成机器人臂20。
[0030]另外，机器人2具备：作为第一驱动部的驱动单元25，使第一臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种示教方法，其特征在于，所述示教方法是对机器人示教机器人臂的位置和姿势的示教方法，所述机器人具备：基台、所述机器人臂以及检测对所述机器人臂施加的力的力检测部，所述机器人臂具有：第一臂，连接于所述基台，并绕第一轴旋转；第二臂，连接于所述第一臂，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；以及第三臂，连接于所述第二臂，并绕与所述第一轴和所述第二轴平行的第三轴旋转或沿着所述第三轴移动，从沿着所述第一轴的方向观察所述机器人臂，设定有通过所述第一轴和所述第二轴的直线即第一假想线时，所述机器人能够切换所述第三轴位于所述第一假想线的一侧的第一状态和所述第三轴位于所述第一假想线的另一侧的第二状态，根据所述力检测部的检测结果，进行切换所述第一状态和所述第二状态的切换动作。2.根据权利要求1所述的示教方法，其中，从沿着所述第一轴的方向观察，连结所述第一轴和所述第三轴的直线与所述力检测部检测出的力的方向所成的角度小于规定角度，且所述力检测部检测出的力的大小小于阈值时，进行所述切换动作。3.根据权利要求1所述的示教方法，其中，从沿着所述第一轴的方向观察，设定有通过所述第二轴和所述第三轴的直线即第二假想线时，在示教工序中，所述第一假想线与所述第二假想线所成的角度小于规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：林彰史，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：