机器人底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人底盘及机器人，机器人底盘包括支撑体、以及安装在支撑体上的电机、传动机构、车轮，所述电机通过传动机构连接四个车轮，还包括两个舵机，两个舵机分别通过换向机构连接前后两组车轮，实现车轮转向。本实用新型专利技术通过一个电机及两侧的皮带传动机构，可以同时驱动四个车轮旋转，减少了电机的使用数量，降低了成本，且更好控制。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及机器人
本技术属于机器人领域，尤其是一种机器人底盘结构及机器人。
技术介绍
现有的机器人底盘大多为麦克纳姆轮和电机构成底盘轮系作为驱动力，以带动机器人作全向移动，但此种驱动方式的缺点是：1、每个电机带动一个轮，需要四个电机，四个电机比较难操控；2、底盘整体比较宽，使用场景受限。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构设计科学、合理，使用电机少，底盘窄的机器人底盘及机器人。本技术解决技术问题所采用的技术方案是：一种机器人底盘，包括支撑体、以及安装在支撑体上的电机、传动机构、车轮，所述电机通过传动机构连接四个车轮，还包括两个舵机，两个舵机分别通过换向机构连接前后两组车轮，实现车轮转向。而且，所述支撑体包括底板、侧板、盖板，所述底板为长条形，在底板的顶面中部固装电机，在电机的两侧底板的顶面各固装一组侧板，每组侧板为两个，平行间隔设置，侧板与底板的长边平行，在侧板的顶面固装盖板，在每组侧板之间均固装一传动机构及一舵机。而且，所述传动机构为皮带传动机构，电机的输出轴连接两个皮带轮，两个皮带轮分别通过皮带连接两侧的皮带传动机构。而且，所述皮带传动机构包括皮带轴、皮带轮、皮带、所述皮带轴为两个，分别通过轴承安装在一组侧板之间，两个皮带轴间隔一定距离，其中第一皮带轴靠近电机，在该皮带轴上安装两个皮带轮，其中第一皮带轮在两个侧板的外侧，第二皮带轮在两个侧板之间，第一皮带轮与电机的皮带轮通过皮带连接，第二皮带轮与第二皮带轴上的皮带轮通过皮带连接，第二皮带轴的两端分别从两侧板穿出并分别连接一万向节的一端，两万向节的另一端分别连接两侧车轮羊角。而且，在每侧车轮羊角与其相对的侧板之间均连接独立悬挂机构。而且，在每一皮带的上方均安装一皮带涨紧轮，皮带涨紧轮套装在涨紧轴上，涨紧轴固定在侧板上。而且，所述舵机安装在侧板内侧且靠近电机，两个舵机为同步或异步控制。而且，所述换向机构包括横向连杆、多个竖向转轴、多个连接板，舵机的输出轴连接横向连杆的一端，横向连杆的另一端通过第一连接板连接第一竖向转轴的顶端，第一竖向转轴的底端穿过支撑体的底板与第二连接板的一端连接，第二连接板的另一端与第二竖向转轴的顶端连接，第二竖向转轴中部与横向连接轴的一端连接，第二竖向转轴的底部与第一转向拉杆的一端连接，第一转向拉杆的另一端与其同侧的车轮羊角连接，所述横向连接轴的另一端与第三竖向转轴连接，第三竖向转轴连接第二转向拉杆的一端，第二转向拉杆的另一端与其同侧车轮羊角连接，所述第三竖向转轴的顶部通过第三连接板与安装在底板底面的固定轴连接。一种机器人，包括所述的机器人底盘。本技术的优点和积极效果是：1、本技术通过一个电机及两侧的皮带传动机构，可以同时驱动四个车轮旋转，减少了电机的使用数量，降低了成本，且更好控制。2、本技术整体车身为长条形，离地间隙大，结构坚固，使用场景宽泛。3、本技术后轮可以主动转向，前后轮可以向着一个方向转动，使车可以斜着走，实现避障。4、本技术机器人底盘可以实现机器人驱动、转向等行驶过程，还可以应用于搬运机器人等实际服役的机器人。附图说明图1为本技术的主视图去掉盖板；图2为本技术的右视图；图3为本技术的立体结构图去掉盖板；图4为本技术的控制原理图。图中：1为车轮、2为万向节、3为第二皮带轴、4为第一转向拉杆、5为第一连接板、6为第二皮带、7为横向连杆、8为第一皮带轴、9为舵机、10为电机、11为第一皮带、12为底板、13为侧板、14为涨紧轴、15为涨紧轮、16为独立悬挂机构、17为盖板、18为第二连接板、19为横向连接轴、20为第三竖向转轴、21为第二转向拉杆、22为车轮羊角。具体实施方式下面通过具体实施例对本技术作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本技术的保护范围。一种机器人底盘，包括支撑体、电机10、皮带传动机构、舵机9、换向机构、车轮1，所述支撑体包括底板12、侧板13、盖板17，所述底板12为长条形，在底板12的顶面中部固装电机10，在电机10的两侧底板12的顶面各固装一组侧板13，每组侧板13为两个，平行间隔设置，侧板13与底板12的长边平行，在侧板13的顶面固装盖板17。在每组侧板13之间均固装一传动机构及一舵机9。传动机构再通过万向节2连接车轮1，舵机9再通过转向机构连接车轮1。电机10两侧的机构设置完全相同，下面以一侧为例说明。所述传动机构为皮带传动机构，电机10的输出轴连接两个皮带轮，两个皮带轮分别通过皮带连接两侧的皮带传动机构。所述皮带传动机构包括两个皮带轴、皮带轮、皮带、涨紧轮15，所述皮带轴为两个，分别通过轴承安装在一组侧板13之间，两个皮带轴间隔一定距离，其中第一皮带轴8靠近电机10，在该皮带轴上安装两个皮带轮，其中第一皮带轮在两个侧板13的外侧，第二皮带轮在两个侧板13之间，第一皮带轮与电机10的皮带轮通过第一皮带11连接，第二皮带轮与第二皮带轴3上的皮带轮通过第二皮带6连接，第二皮带轴3的两端分别从两侧板13穿出并分别连接一万向节2的一端，万向节2的另一端连接车轮羊角22。在每一车轮羊角22与其相对的侧板13之间均连接独立悬挂机构16，独立悬挂机构16用于提高车轮1运行的稳定性。在每一皮带的上方均安装一皮带涨紧轮15，皮带涨紧轮15套装在涨紧轴14上，涨紧轴14固定在侧板13上。所述舵机9安装在侧板13内侧且靠近电机10，舵机9的输出轴连接横向连杆7的一端，横向连杆7的另一端通过第一连接板5连接第一竖向转轴的顶端，第一竖向转轴的底端穿过底板12与第二连接板18的一端连接，第二连接板18的另一端与第二竖向转轴的顶端连接，第二竖向转轴中部与横向连接轴19的一端连接，第二竖向转轴的底部与第一转向拉杆4的一端连接，第一转向拉杆4的另一端与其同侧的车轮羊角22连接。所述横向连接轴19的另一端与第三竖向转轴20连接，第三竖向转轴20连接第二转向拉杆21的一端，第二转向拉杆21的另一端与其同侧车轮羊角22连接。所述第三竖向转轴20的顶部通过第三连接板与安装在底板12底面的固定轴连接。舵机9通过横向转轴、多个竖向转轴、多个连接板、连接轴实现左右两个转向拉杆同步移动，实现左右两侧车轮1的同步转向。电机10两侧分别设置一舵机9，前侧舵机9控制两个前轮的转向，后侧舵机9控制两个后轮的转向。两舵机9也可以同步控制。在盖板17上制有多个安装孔，可以搭载云台、探测器等负载，实现相应的功能。在支撑体上还安装有电池、遥控接收机、电调，所述电调连接电机10，两个舵机9的PWM信号线分别与遥控接收机的第一、第二信号输出接口连接，遥控接收机的第三信号输出接口与电调的PWM信号线连接。遥控接收机与遥控发射器通过无线通讯连接。所述电池为DC48V，分别为两个舵机9、电机10、遥控接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人底盘，包括支撑体、以及安装在支撑体上的电机（10）、传动机构、车轮（1），其特征在于：所述电机（10）通过传动机构连接四个车轮（1），还包括两个舵机（9），两个舵机（9）分别通过换向机构连接前后两组车轮（1），实现车轮（1）转向，所述换向机构包括横向连杆（7）、多个竖向转轴、多个连接板，舵机（9）的输出轴连接横向连杆（7）的一端，横向连杆（7）的另一端通过第一连接板（5）连接第一竖向转轴的顶端，第一竖向转轴的底端穿过支撑体的底板（12）与第二连接板（18）的一端连接，第二连接板（18）的另一端与第二竖向转轴的顶端连接，第二竖向转轴中部与横向连接轴（19）的一端连接，第二竖向转轴的底部与第一转向拉杆（4）的一端连接，第一转向拉杆（4）的另一端与其同侧的车轮羊角（22）连接，所述横向连接轴（19）的另一端与第三竖向转轴（20）连接，第三竖向转轴（20）连接第二转向拉杆（21）的一端，第二转向拉杆（21）的另一端与其同侧车轮羊角（22）连接，所述第三竖向转轴（20）的顶部通过第三连接板与安装在底板（12）底面的固定轴连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，包括支撑体、以及安装在支撑体上的电机（10）、传动机构、车轮（1），其特征在于：所述电机（10）通过传动机构连接四个车轮（1），还包括两个舵机（9），两个舵机（9）分别通过换向机构连接前后两组车轮（1），实现车轮（1）转向，所述换向机构包括横向连杆（7）、多个竖向转轴、多个连接板，舵机（9）的输出轴连接横向连杆（7）的一端，横向连杆（7）的另一端通过第一连接板（5）连接第一竖向转轴的顶端，第一竖向转轴的底端穿过支撑体的底板（12）与第二连接板（18）的一端连接，第二连接板（18）的另一端与第二竖向转轴的顶端连接，第二竖向转轴中部与横向连接轴（19）的一端连接，第二竖向转轴的底部与第一转向拉杆（4）的一端连接，第一转向拉杆（4）的另一端与其同侧的车轮羊角（22）连接，所述横向连接轴（19）的另一端与第三竖向转轴（20）连接，第三竖向转轴（20）连接第二转向拉杆（21）的一端，第二转向拉杆（21）的另一端与其同侧车轮羊角（22）连接，所述第三竖向转轴（20）的顶部通过第三连接板与安装在底板（12）底面的固定轴连接。


2.根据权利要求1所述机器人底盘，其特征在于：所述支撑体包括底板（12）、侧板（13）、盖板（17），所述底板（12）为长条形，在底板（12）的顶面中部固装电机（10），在电机（10）的两侧底板（12）的顶面各固装一组侧板（13），每组侧板（13）为两个，平行间隔设置，侧板（13）与底板（12）的长边平行，在侧板（13）的顶面固装盖板（17），在每组侧板（13）之间均固装一传动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐路，徐学慧，张丽娜，马玥，
申请(专利权)人：天津金晟保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12