线轮流转系统、绕线系统及线轮流转方法技术方案

本发明专利技术揭示了线轮流转系统、绕线系统及线轮流转方法，其中线轮流转系统通过设置与拆垛堆垛区衔接的空轮输送线和满轮回流线，可以持续地将空轮输送到每个绕线机处进行供料及将每个绕线机处的满线轮及时回流到拆垛堆垛区，实效性好，效率高，结合移动小车带动由6轴机器人驱动的线轮抓取组件移动，能够有效地将空线轮直接安装至各绕线机的绕线轴上以及直接从绕线轴上将满线轮取下放入到满轮回流线进行回流，无需人工干预，回流的满线轮可以在拆垛堆垛区的栈板上码垛，不存在从移动小车上移下的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
线轮流转系统、绕线系统及线轮流转方法


[0001]本专利技术涉及绕线设备领域，尤其是线轮流转系统、绕线系统及线轮流转方法。

技术介绍

[0002]绕线机是将丝线缠绕至工字轮上的设备，绕线时，工字轮以平躺状态设置在绕线轴上。
[0003]一套绕线系统通常会设置一组绕线机，每个绕线机都需要持续的供应空线轮及将满线轮进行下料。空线轮的自动供应及满线轮的自动回收是企业所期望的，因此相应的设备被研发以实现上述目的。
[0004]如公开号为CN109368403A所揭示的结构，其通过在一AGV小车上设置承载盒、抓取组件、驱动组件，通过AGV小车移动至每个绕线机旁，然后通过抓取组件将承载盒中的空线轮放置到绕线机的容置板上，并将绕线机的容置板上的满线轮抓取到承载盒中。
[0005]这种结构由于承载盒的容量有限，当其中的空线轮使用完毕后就需要再进行取料作业，极大地影响了供料效率。
[0006]并且，这种结构中，抓取组件仅仅是把空线轮放置到容置板上，而不是安装在绕线机的绕线轴上，后续还需要人工进行安装；同样，抓取组件也无法直接将绕线机的绕线轴上的满线轮取下放置到承载盒中。
[0007]另外，堆叠在承载盒内的满线轮也不便于从AGV小车上移出。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种线轮流转系统、绕线系统及线轮流转方法。
[0009]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：线轮流转系统，包括拆垛堆垛区，具有用于停放栈板的栈板停放位；空轮输送线，其一端与所述拆垛堆垛区衔接，其由其与拆垛堆垛区衔接的一端向另一端输送；满轮回流线，其与所述空轮输送线并行，其一端与所述拆垛堆垛区衔接且其输送方向与所述空轮输送线相反；线轮上下料装置，包括6轴机器人，所述6轴机器人的前端设置有由其驱动移动的图像采集器及线轮抓取装置；移动小车，驱动所述线轮上下料装置沿所述空轮输送线的延伸方向移动。
[0010]优选的实施方式中，所述空轮输送线及满轮输送线与所述拆垛堆垛区衔接的一端还分别设置有线轮翻转机；所述拆垛堆垛区处设置有桁架机器人，其包括桁架、用于抓取线轮的端板的机械手及所述桁架上设置的驱动所述机械手移动至各栈板停放位及线轮翻转机处抓取线轮的移动组件。
[0011]优选的实施方式中，所述桁架机械人还包括用于吸附隔板的吸附组件，所述吸附组件及机械手分别通过快换盘与所述移动组件可快拆地连接。
[0012]优选的实施方式中，所述空轮输送线和/或满轮输送线侧部设置有空轮缓存槽。
[0013]优选的实施方式中，所述线轮抓取装置包括载体及两个由载体上的开闭驱动机构驱动开闭的夹板，夹板上形成有开口朝外的U形缺口，两个所述夹板相对端面处设置有限位凸块，所述限位凸块至少位于每个夹板的两个末端顶角处。
[0014]优选的实施方式中，所述6轴机器人与所述线轮抓取装置通过快换盘连接。
[0015]优选的实施方式中，所述空轮输送线和/或满轮回流线为多段板链机依次衔接而成，每段板链机的输出端设置有阻挡器。
[0016]绕线系统，包括上述任一线轮流转系统。
[0017]线轮流转方法，包括如下步骤：将装有空线轮的栈板停放至栈板停放位处,且在一个栈板停放位处放置一个空栈板以存放隔板;移动组件与机械手连接并驱动机械手移动到载有空线轮的栈板处抓取其上堆叠的空线轮放置到空轮输送线端部的线轮翻转机上，空线轮由线轮翻转机翻转为平躺状态后随空轮输送线输送至各绕线机处；移动小车依次移动至各绕线机处，通过线轮上下料装置从空轮输送线上取空线轮安装至各所述绕线机上进行绕线；在一个绕线机上的空线轮绕满线且线头打结完成需要下料时，所述移动小车移动至对应的绕线机旁，所述线轮上下料装置将打结完成的满线轮从绕线机上取下放入满轮回流线回流到满轮回流线末端的线轮翻转机处，所述线轮翻转机将所述满线轮由平躺状态翻转为竖直状态；所述移动组件驱动所述机械手移动至所述满轮回流线衔接的线轮翻转机处将满线轮夹取并移动到有堆放位置的栈板上进行码垛。
[0018]优选的，所述的线轮流转方法中，当栈板上的一层空线轮被取完后，移动组件将机械手更换为吸附组件，然后将栈板上方的隔板吸附并移动至空栈板处；取走隔板后，所述移动组件将吸附组件更换为机械手，再次将一层空线轮放置到所述空轮输送线连接的线轮翻转机处进行空线轮供应；当栈板上已经摆放一层满线轮后,所述移动组件将其连接的机械手更换为吸附装置,并从堆放有隔板的栈板处吸取一个隔板放置到一层满线轮上，然后再将吸附组件更换为机械手，继续进行堆叠。
[0019]本专利技术技术方案的优点主要体现在：本方案通过设置空轮输送线和满轮回流线，可以持续地将空轮输送到每个绕线机处进行供料及将每个绕线机处的满线轮及时回流到拆垛堆垛区，实效性好，效率高，结合移动小车带动由6轴机器人驱动的线轮抓取组件移动，能够有效地将空线轮直接安装至各绕线机的绕线轴上以及直接从绕线轴上将满线轮取下放入到满轮回流线进行回流，无需人工干预，回流的满线轮可以在拆垛堆垛区的栈板上码垛，不存在从移动小车上移下的问题。
[0020]本方案进一步结合桁架机械人实现自动拆垛、堆垛，能够有效地实现空线轮的自动拆垛及满线轮的自动堆垛，同时采用快换盘连接机械手和吸附组件，可以自动分离和安
装隔板，充分实现了全过程的自动化。
[0021]本方案通过设置主动轴和从动轴来固定满线轮，并与可绕从动轴公转的自动夹爪及线头抓紧器配合实现满线轮线头的打结作业，可以将满线轮从绕线机上取下进行离线打结，在打结的同时，可以在绕线机上重新放置空线轮进行绕线，有利于提高绕线机的利用率，改善加工效率。
[0022]本方案采用线轮上下料装置，可以将满线轮及线头直接从绕线机上移栽到打结装置处，从而有效地提高自动化程度，减少人工干预。
[0023]本方案进一步结合自动断线机构可以有效地实现断线、满轮上下料及打结的全过程自动化，整个下料过程无需人工干预，自动化程度更高。
[0024]在自动断线机构处设置有丝径测量仪，可以有效地识别出线轮所绕丝线类型，结合贴标操作，可以为后续线轮的分类存放提供数据基础，有利于对每个线轮进行溯源。
[0025]将打结结构、线轮上下料装置及自动断线机构集成于一辆移动小车上，可以通过一套设备为多个绕线机服务，有利于简化结构，提高设备利用率。
[0026]设置销孔定位机构能够有效地将线轮与绕线机进行定位，从而为自动化更换空线轮提供基础条件，进一步结合自动穿线机构，可以自动将线头穿入线轮的穿线孔中并使丝线缠绕至所述线轮上，无需人工干预，进一步实现了自动化安装空线轮及预缠绕丝线。
[0027]自动穿线机构分两步进行动作能够将丝线尽可能多的穿入到线孔中，结合压辊可以有效地保证预缠绕的可靠性，避免线头从线孔中拉出。
[0028]本方案的移动机构采用快换盘与线轮抓取装置及自动穿线机构进行连接，能够使得两套工具有效地共用一套移动结构，并且快速实现更换；极大地提高移动机构的利用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.线轮流转系统，其特征在于：包括拆垛堆垛区，具有用于停放栈板的栈板停放位；空轮输送线，其一端与所述拆垛堆垛区衔接，其由其与拆垛堆垛区衔接的一端向另一端输送；满轮回流线，其与所述空轮输送线并行，其一端与所述拆垛堆垛区衔接且其输送方向与所述空轮输送线相反；线轮上下料装置，包括6轴机器人，所述6轴机器人的前端设置有由其驱动移动的图像采集器及线轮抓取装置；移动小车，驱动所述线轮上下料装置沿所述空轮输送线的延伸方向移动。2.根据权利要求1所述的线轮流转系统，其特征在于：所述空轮输送线及满轮输送线与所述拆垛堆垛区衔接的一端还分别设置有线轮翻转机；所述拆垛堆垛区处设置有桁架机器人，其包括桁架、用于抓取线轮的端板的机械手及所述桁架上设置的驱动所述机械手移动至各栈板停放位及线轮翻转机处抓取线轮的移动组件。3.根据权利要求2所述的线轮流转系统，其特征在于：所述桁架机械人还包括用于吸附隔板的吸附组件，所述吸附组件及机械手分别通过快换盘与所述移动组件可快拆地连接。4.根据权利要求1所述的线轮流转系统，其特征在于：所述空轮输送线和/或满轮输送线侧部设置有空轮缓存槽。5.根据权利要求1所述的线轮流转系统，其特征在于：所述线轮抓取装置包括载体及两个由载体上的开闭驱动机构驱动开闭的夹板，夹板上形成有开口朝外的U形缺口，两个所述夹板相对端面处设置有限位凸块，所述限位凸块至少位于每个夹板的两个末端顶角处。6.根据权利要求1所述的线轮流转系统，其特征在于：所述6轴机器人与所述线轮抓取装置通过快换盘连接。7.根据权利要求1
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6任一所述的线轮流转系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴社竹，苏高峰，张文俊，
申请(专利权)人：苏州江锦自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：