一种地下管廊线缆敷设方法技术

本发明专利技术公开了一种地下管廊线缆敷设方法，包括如下步骤：（1）线缆固定：将地下管廊线缆放线机器人的线缆连接件与线缆供应装置上的待敷设线缆进行连接固定；（2）线缆放线：地下管廊线缆放线机器人按设定要求在地下管廊内行进；在地下管廊线缆放线机器人行进过程中，地下管廊线缆放线机器人的放线导航避障单元时刻检测环境障碍，并传递给放线控制系统，放线控制系统控制放线支撑单元进行避障前进；（3）线缆理线：通过理线机器人将地下管廊内的待敷设线缆牵引至地下管廊设定的桥架上，完成相应线缆的敷设操作；（4）重复步骤（2）、步骤（3），至线缆敷设完成，即可。本申请的方法投入人力较少，敷设效率较高，具有较好的应用价值。具有较好的应用价值。具有较好的应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种地下管廊线缆敷设方法


[0001]本申请涉及线缆敷设领域，具体为一种地下管廊线缆敷设方法。本申请能够实现地下管廊内线缆的快速铺设，对于提高作业效率，缩短铺设周期，具有较好的实用价值。

技术介绍

[0002]在线缆布放时，线缆通常置于放线架上，由工人对线缆进行拖动，进而实现相应的布放操作。在地下管廊等环境下进行线缆布放时，其内空间狭小，工人拖拽不便，进一步增加了线缆布放的难度。另外，在部分环境中，需要将电缆成排敷设在桥架中，不能堆放，这将极大增加敷设的难度和工作人员的劳动强度。
[0003]为此，迫切需要一种装置和/或方法，以解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本申请的专利技术目的在于：针对上述存在的问题，提供一种地下管廊线缆敷设方法。
[0005]为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：一种地下管廊线缆敷设方法，包括如下步骤：（1）线缆固定将地下管廊线缆放线机器人的线缆连接件与线缆供应装置上的待敷设线缆进行连接固定；（2）线缆放线地下管廊线缆放线机器人按设定要求在地下管廊内行进；在地下管廊线缆放线机器人行进过程中，地下管廊线缆放线机器人的放线导航避障单元时刻检测环境障碍，并传递给放线控制系统，放线控制系统控制放线支撑单元进行避障前进；同时，在地下管廊线缆放线机器人行进过程中，地下管廊线缆放线机器人中牵引单元的牵引绳同步释放；当地下管廊线缆放线机器人移动至设定位置后，其上的固定单元锚定；待通过地下管廊线缆放线机器人锚定后，其上牵引单元中的牵引驱动装置工作，带动与其相连的待敷设线缆沿地下管廊行进；在待敷设线缆运动过程中，地下管廊线缆放线机器人为待敷设线缆移动提供拉力，并通过其上牵引单元内的拉力传感器进行检测，避免拉力过大导致待敷设线缆损坏现象的发生；当待敷设线缆移动至设定位置后，完成放线操作；（3）线缆理线通过理线机器人将地下管廊内的待敷设线缆牵引至地下管廊设定的桥架上，完成相应线缆的敷设操作；（4）重复步骤（2）、步骤（3），至线缆敷设完成，即可。
[0006]所述线缆供应装置包括线缆供应侧挡板、线缆供应中心连接轴，所述线缆供应侧挡板为一组，所述线缆供应侧挡板设置在线缆供应中心连接轴上且线缆供应中心连接轴与线缆供应侧挡板相连为一体，所述线缆供应侧挡板与线缆供应中心连接轴之间形成放置待敷设线缆的线缆盛放腔。
[0007]所述线缆供应装置还包括线缆支架、线缆驱动装置、放线支撑轴承，所述线缆驱动装置与线缆支架相连且线缆支架能为线缆驱动装置提供支撑；所述放线支撑轴承为一组，所述放线支撑轴承与线缆支架相连且线缆支架能为放线支撑轴承提供支撑，所述线缆供应中心连接轴穿过放线支撑轴承且线缆供应中心连接轴能相对放线支撑轴承转动；所述线缆驱动装置与线缆供应中心连接轴相连且线缆驱动装置能带动线缆供应中心连接轴转动以实现线缆盛放腔内待敷设线缆的取放和固定。
[0008]所述线缆供应装置还包括放线控制系统，所述放线控制系统与线缆驱动装置相连，所述线缆驱动装置为伺服电机。
[0009]地下管廊设定的桥架上还设置有管廊连接轴、管廊导向支撑滚轮，所述管廊连接轴与桥架相连且桥架能为管廊连接轴提供支撑，所述管廊导向支撑滚轮设置在管廊连接轴上；所述管廊导向支撑滚轮为V型滚轮且管廊导向支撑滚轮的周向上设置有V型槽，管廊导向支撑滚轮之间的V型槽构成待敷设线缆的运动通道。
[0010]所述管廊导向支撑滚轮能相对管廊连接轴转动。
[0011]所述地下管廊线缆放线机器人包括放线支撑单元、固定单元、牵引单元、导向单元、放线控制系统，所述放线支撑单元包括放线支撑底盘；所述固定单元包括液压站、上液压伸缩缸、上液压电磁阀，所述液压站、上液压伸缩缸分别设置在放线支撑底盘的上表面上且上液压伸缩缸的伸缩杆伸出时能与管廊的顶端接触以实现放线支撑底盘相对管廊的固定，所述上液压伸缩缸与液压站相连，所述上液压电磁阀设置在上液压伸缩缸与液压站相连的管路上；所述牵引单元包括转盘组件、牵引绳、线缆连接件、牵引驱动装置、拉力传感器，所述转盘组件包括转盘支撑壳体、转盘旋转轴，所述转盘支撑壳体设置在放线支撑底盘上且放线支撑底盘能为转盘支撑壳体提供支撑，所述转盘旋转轴与转盘支撑壳体相连且转盘旋转轴能相对转盘支撑壳体转动；所述牵引绳的一端与转盘旋转轴相连且转盘旋转轴在旋转时能将牵引绳缠绕在转盘旋转轴上，所述牵引绳的另一端与线缆连接件相连且牵引绳通过线缆连接件能带动与线缆连接件相连的待牵引线缆移动；所述牵引驱动装置与转盘支撑壳体相连且转盘支撑壳体能为牵引驱动装置提供支撑，所述牵引驱动装置通过拉力传感器与转盘旋转轴相连且拉力传感器能对转盘旋转轴上牵引绳所受拉力进行测定；所述导向单元包括导向拉杆、旋转编码器、导向伸缩装置，所述导向拉杆的一端与上液压伸缩缸铰接且导向拉杆能相对上液压伸缩缸转动，所述导向拉杆的另一端设置有用于与牵引绳相配合的导向连接件；所述导向连接件上设置有用于牵引绳通过的导向通槽，所述旋转编码器设置在导向通槽内且旋转编码器能对经过旋转编码器上的牵引绳的移动距离进行测定；所述导向伸缩装置的两端分别与上液压伸缩缸、导向连接件铰接且导向伸缩装置能带动导向拉杆相对上液压伸缩缸转动；所述液压站、牵引驱动装置、拉力传感器、上液压电磁阀、旋转编码器、导向伸缩装置分别与放线控制系统相连。
[0012]所述放线支撑单元还包括与放线控制系统相连的移动驱动装置、放线驱动轮，所
述移动驱动装置设置在底盘上且底盘能为移动驱动装置提供支撑，所述放线驱动轮与移动驱动装置相连且移动驱动装置通过放线驱动轮能带动支撑底板移动。
[0013]所述放线驱动轮为麦克拉姆轮，所述移动驱动装置为电机，所述移动驱动装置与放线驱动轮的数量相同，所述放线驱动轮为至少四个。
[0014]所述放线驱动轮为四个且放线驱动轮均布于放线支撑底盘上。
[0015]所述牵引驱动装置为伺服电机。
[0016]作为一种替换方式，所述固定单元还包括设置在放线支撑底盘上的导向支撑杆，所述导向拉杆、导向伸缩装置分别与导向支撑杆铰接。
[0017]所述固定单元还包括下液压伸缩缸、下液压电磁阀，所述下液压伸缩杆设置在放线支撑底盘的下表面上且下液压伸缩缸的伸缩杆能与管廊的底端接触以实现放线支撑底盘相对管廊的固定，所述下液压伸缩缸与液压站相连，所述下液压电磁阀设置在下液压伸缩缸与液压站相连的管路上，所述下液压电磁阀与放线控制系统相连。
[0018]所述导向拉杆的一端与上液压伸缩缸的缸体铰接且导向拉杆能相对上液压伸缩缸的缸体转动。
[0019]所述导向连接件呈U型、C型或凵字型，所述导向连接件与导向拉杆固定连接。所述导向通槽为导向连接件的开口，所述导向伸缩装置的两端分别与上液压伸缩缸的缸体、导向连接件铰接且导向伸缩装置能带动导向拉杆相对上液压伸缩缸转动。
[0020]所述导向伸缩装置为伺服驱动电缸。
[0021]所述牵引绳为钢丝绳。
[0022]还包括放线移动电源，所述放线移动电源设置在固定单元上，所述放线移动电源与牵引驱动装置、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地下管廊线缆敷设方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）线缆固定将地下管廊线缆放线机器人的线缆连接件与线缆供应装置上的待敷设线缆进行连接固定；（2）线缆放线地下管廊线缆放线机器人按设定要求在地下管廊内行进；在地下管廊线缆放线机器人行进过程中，地下管廊线缆放线机器人的放线导航避障单元时刻检测环境障碍，并传递给放线控制系统，放线控制系统控制放线支撑单元进行避障前进；同时，在地下管廊线缆放线机器人行进过程中，地下管廊线缆放线机器人中牵引单元的牵引绳同步释放；当地下管廊线缆放线机器人移动至设定位置后，其上的固定单元锚定；待通过地下管廊线缆放线机器人锚定后，其上牵引单元中的牵引驱动装置工作，带动与其相连的待敷设线缆沿地下管廊行进；在待敷设线缆运动过程中，地下管廊线缆放线机器人为待敷设线缆移动提供拉力，并通过其上牵引单元内的拉力传感器进行检测，避免拉力过大导致待敷设线缆损坏现象的发生；当待敷设线缆移动至设定位置后，完成放线操作；（3）线缆理线通过理线机器人将地下管廊内的待敷设线缆牵引至地下管廊设定的桥架上，完成相应线缆的敷设操作；（4）重复步骤（2）、步骤（3），至线缆敷设完成，即可。2.根据权利要求1所述地下管廊线缆敷设方法，其特征在于，所述线缆供应装置包括线缆供应侧挡板、线缆供应中心连接轴，所述线缆供应侧挡板为一组，所述线缆供应侧挡板设置在线缆供应中心连接轴上且线缆供应中心连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李图玖，易涛，陈远迪，杨耕林，杨进，邹龙，
申请(专利权)人：四川核保锐翔科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：