末端执行器及机器人制造技术

本申请属于机器人技术领域，提供了一种末端执行器及机器人，其中，末端执行器包括用于与机械臂可拆卸连接的本体和固定于本体上的吸盘，本体的内部开设有气道，本体的外壁开设有进气孔和出气孔，进气孔与气道的一端连通，出气孔用于连通气道的另一端和机械臂的末端，吸盘连接于进气孔的外侧并与进气孔连通；机器人包括机械臂、气管和末端执行器。本申请提供的末端执行器及机器人采用了气道取代气管输送空气，由于气道是开设在本体的内部，不需要占用额外的空间，不仅使末端执行器的外观更加整洁，还使末端执行器的结构更加紧凑，有利于减小末端执行器的体积，从而解决了真空吸盘末端执行器的体积较大、难以在狭小的空间内操作的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器及机器人
本申请属于机器人
，更具体地说，是涉及一种末端执行器及机器人。
技术介绍
目前，机器人已经被广泛应用在流水线作业中，其中具有真空吸盘末端执行器的机器人可以应用到玻璃搬运、钣金冲压、食品包装、电子产品组装和工序流转等多个领域中。但是，现有的真空吸盘末端执行器的体积较大，难以在狭小的空间内实现零件的抓取。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种末端执行器及机器人，包括但不限于解决真空吸盘末端执行器的体积较大、难以在狭小的空间内操作的技术问题。为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种安装于机械臂的末端的末端执行器，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的本体和固定于所述本体上的吸盘，所述本体的内部开设有气道，所述本体的外壁开设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所述气道的一端连通，所述出气孔用于连通所述气道的另一端和所述机械臂的末端，所述吸盘连接于所述进气孔的外侧并与所述进气孔连通。在一个实施例中，所述末端执行器包括：至少一个吸盘组，所述吸盘组包括至少两个所述吸盘；所述本体的内部开设有至少一个所述气道，所述气道包括：主气道，与所述出气孔连通；以及至少两个支气道，分别与所述主气道和至少两个所述进气孔连通，各所述进气孔与所述主气道的间距相等。在一个实施例中，所述本体的外壁还开设有清理口，所述清理口与所述气道连通；所述末端执行器还包括：堵头，封堵所述清理口。在一个实施例中，所述本体上还开设有用于供气管和真空发生器容设的容置槽，所述容置槽用于与所述出气孔和所述机械臂的末端连通。本申请实施例还提供了一种机器人，包括机械臂、气管和上述末端执行器，所述机械臂的端部设有中空关节，所述气管穿设于所述中空关节中，所述末端执行器可拆卸连接于所述中空关节上。在一个实施例中，所述机械臂的内部设有控制板和电磁阀，所述电磁阀与所述控制板电连接，所述机器人还包括：真空发生器，通过所述气管与所述电磁阀和所述出气孔连接。在一个实施例中，所述真空发生器设于所述机械臂上，并与所述电磁阀集成为真空发生器组件。在一个实施例中，所述机械臂还包括：防护罩，罩设于所述真空发生器组件的外侧。在一个实施例中，所述机器人还包括：升降组件，用于驱使所述机械臂上升或下降。在一个实施例中，所述机械臂包括：第一臂体，与所述升降组件连接；第二臂体，所述第二臂体的一端通过所述中空关节与所述第一臂体连接；以及第三臂体，所述第三臂体的一端通过所述中空关节与所述第二臂体的另一端连接，所述第三臂体的另一端通过所述中空关节与所述末端执行器连接。本申请提供的末端执行器及机器人的有益效果在于：采用了气道取代气管输送空气，由于气道是开设在本体的内部，不需要占用额外的空间，不仅使末端执行器的外观更加整洁，还使末端执行器的结构更加紧凑，有利于减小末端执行器的体积，从而解决了真空吸盘末端执行器的体积较大、难以在狭小的空间内操作的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例一、三、四和五提供的末端执行器的立体分解示意图；图2为本申请实施例一、三、四和五提供的末端执行器的中剖面示意图；图3为图2中A-A方向的剖面示意图；图4为本申请实施例二、三、四和六提供的末端执行器的立体分解示意图；图5为本申请实施例二、三、四和六提供的末端执行器的中剖面示意图；图6为图5中B-B方向的剖面示意图。图7为本申请实施例四提供的机器人的立体示意图；其中，图中各附图标记：1—机器人；10—末端执行器、11—本体、12—吸盘组、13—转接法兰、111—气道、112—进气孔、113—出气孔、114—清理口、115—容置槽、116—连接孔、120—吸盘、1111—主气道、1112—支气道；20—机械臂、21—中空关节、22—电磁阀、23—真空发生器组件、24—防护罩、201—第一臂体、202—第二臂体、203—第三臂体；30—升降组件；40—真空发生器。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需说明的是，当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。实施例一：请参阅图1至图3，本实施例提供了一种安装在机械臂20的末端上的末端执行器10，其包括本体11和吸盘120，其中，本体11用于与机械臂20可拆卸连接，在本体11的内部开设有气道111，在本体11的外壁上开设有进气孔112和出气孔113，进气孔112与气道111的一端连通，出气孔113用于连通气道111的另一端和机械臂20的末端，吸盘120连接在进气孔112的外侧并且与本体11固定连接，吸盘120与进气孔112连通。在实际应用中，通过内置在机械臂20内部的气管和出气孔113将真空发生器40与气道111连接在一起，使连通进气孔112的吸盘120产生吸力，通过吸力将体积较大、质量较重的零件吸住实现抓取。本实施例提供的末端执行器10，采用了气道111取代气管输送空气，由于气道111是开设在本体11的内部，不需要占用额外的空间，不仅使末端执行器10的外观更加整洁，还使末端执行器10的结构更加紧凑，有利于减小末端执行器10的体积，从而解决了真空吸盘末端执行器的体积较大、难以在狭小的空间内操作的技术问题。进一步地，请参阅图1至图3，在本实施例中，末端执行器10包括一个吸盘组12，吸盘组12包括至少两个吸盘120，此处优选为包括四个吸盘120；在本体11的内部开设有一个气道111，气道111与吸盘组12一一对应，并且气道111包括主气道1111和至少两个支气道1112，其中，主气道1111与出气孔113连通，至少两个支气道1112分别与主气道1111和至少两个进气孔112连通，即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.末端执行器，安装于机械臂的末端，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的本体和固定于所述本体上的吸盘，其特征在于：所述本体的内部开设有气道，所述本体的外壁开设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所述气道的一端连通，所述出气孔用于连通所述气道的另一端和所述机械臂的末端，所述吸盘连接于所述进气孔的外侧并与所述进气孔连通。/n

【技术特征摘要】
1.末端执行器，安装于机械臂的末端，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的本体和固定于所述本体上的吸盘，其特征在于：所述本体的内部开设有气道，所述本体的外壁开设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所述气道的一端连通，所述出气孔用于连通所述气道的另一端和所述机械臂的末端，所述吸盘连接于所述进气孔的外侧并与所述进气孔连通。


2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：包括：
至少一个吸盘组，所述吸盘组包括至少两个所述吸盘；
所述本体的内部开设有至少一个所述气道，所述气道包括：
主气道，与所述出气孔连通；以及
至少两个支气道，分别与所述主气道和至少两个所述进气孔连通，各所述进气孔与所述主气道的间距相等。


3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述本体的外壁还开设有清理口，所述清理口与所述气道连通；所述末端执行器还包括：
堵头，封堵所述清理口。


4.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述本体上还开设有用于供气管和真空发生器容设的容置槽，所述容置槽用于与所述出气孔和所述机械臂的末端连通。


5.机器人，其特征在于：包括机械臂、气管和权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，刘耀俊，刘浩，陈建峰，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44